基于STC单片机SPWM步进电机细分控制研究和实现.PDFVIP

基于STC单片机的SPWM步进电机细分控制研究与实现 Based onSTC MCU SPW M steppingm otorsubdivisioncontrolresearchand implem entation 舒大松 SHUDa—song (湖南广播电视大学，长沙410004) 摘 要：步进电动机控制方法多种多样，其驱动方式与运行性能关系极大。本文突破 目前通用的D／A 转换细分电路方式，创新性提出了一种基于SPWM的细分控制方法，该细分采用STO89051单 片机实现了对步进电机的控制。这种细分控制采用SPWM脉冲实现，使硬件结构简单，调整 方便 ，控制精度高，运行平稳，可靠性和抗干扰能力强，应用效果良好。 关键词 ：步进电机；细分控制；SPWM；单片机 中图分类号：TP23 文献标识码 ：B 文章编号：1009—0134(2011)3(下)一0092—04 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2011．3(下)．33 { 0 引言 下一个位置的时候，会 出现一些 “暂态停留点”。 步进电机是将 电脉冲信号转变为角位移或线 这样使得电机启动时的过调量或者停止时的过调 位移 的开环控制元件。在非超载 的情况下，电机 量就会减小，电机轴的振动也会减小，使电机转 转速、停止的位置 只取决于脉冲信号的频率和脉 子旋转过程变得更加平滑 ，更加细腻，从而提高 冲数 ，而不受负载变化 的影响，即给电机某相线 了驱动力矩、减小了噪声。 圈加一脉冲信号 ，电机则转过一个步距角。这一 步进电机 的细分控制是 由驱动器精确控制步 线性关系的存在 ，加上步进 电机 只有周期性 的误 进电机的相电流来实现 的，以二相电机为例 ，假 差而无 累积误差等特点 ，使得在速度、位置等控 如电机的额定相电流为 3A，如果使用常规驱动器 制领域用步进 电机来控制变得非常简单 ，由此步 驱动步进电机 ，电机每运行一步，其绕组 内的电 进电机 已被广泛地应用，应用范围正不断扩大 。 流将从 0突变为 3A或从 3A突变到 0，相电流的 但是由于其结构及运行上的特点使它存在整 巨大变化，必然会引起 电机运行 的振动和噪音。 步驱动控制时有以下缺点：步距角较大，转速不 如果使用细分驱动器 ，在 1O细分的状态下驱动该 够平稳 ，低速时容易产生振动 ，机械噪声较大 ， 电机，电机每运行一微步 (1／10步)，其绕组 内的 影响工作精度。为了克服以上缺 陷，可以改变控 电流变化 只有0．3A而不是 3A，且 电流是以正弦 制驱动方式 ，如采用细分驱动控制减小噪声，这 曲线规律变化 ，这样就大大的改善 了电机的运行 是一种 比较完善和理想的解决手段。目前细分驱 性能、减少振动和噪音 ，如图 1所示。 动都是采用 D ／A转换的方式进行细分 ，而本 目前的细分大多采用 D ／A转换细分驱动方 案 ，其原理为 ：由单片机输 出EEPROM 中存储的 文提 出采用 SPWM步进电机细分驱动的原理 ，使 驱动器结构更简单，细分精度高、运行功耗低 、 细分电流控制信号 ，经 D ／A转换成模拟电压信 号 ，再与电机相 电流取样信号进行 比较，形成斩 可靠性高、可维护性强