多作业区域植保无人机航线规划算法.PDF

２０１７年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．０１０ 多作业区域植保无人机航线规划算法 １，２ １，３ １，３ ２ 徐　博 　陈立平 　徐　 　谭　 （１．北京农业智能装备技术研究中心，北京 １０００９７；２．中国农业大学工学院，北京 １０００８３； ３．北京市农林科学院农业智能装备技术北京市重点实验室，北京 １０００９７） 摘要：针对植保施药多个作业区域的情况，研究了一种植保无人机全局航线规划算法，将整个算法分为单个区域航 线规划、区域间作业顺序和区域间调度航线规划３部分。从作业路程、多余覆盖和遗漏覆盖的角度，分析了多种覆 盖作业方式的优劣，确定了无人机在单区域内的覆盖方式。基于遗传算法与 ＴＳＰ问题得到区域间的优化作业顺 序，并基于改进的二进制编码遗传算法进行区域间调度航线的规划，最终实现无人机多作业区域航线的全局规划。 仿真结果表明，规划算法可以有效地实现全局航线的规划，缩短了无人机的作业距离与区域间调度飞行的距离，达 到了能耗与工作时间的优化，节省了航线规划所需的人力成本，使作业管理更加便利。 关键词：植保无人机；航线规划；多区域作业；算法 中图分类号：ＴＰ１８ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０２００７５０７ ＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＰｌａｎｔＰｒｏｔｅｃｔｉｏｎＵＡＶｓｉｎ ＭｕｌｔｉｐｌｅＯｐｅｒａｔｉｏｎＡｒｅａｓ １，２ １，３ １，３ ２ ＸＵＢｏ 　ＣＨＥＮＬｉｐｉｎｇ 　ＸＵＭｉｎ 　ＴＡＮＹｕ （１．ＢｅｉｊｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ３．ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，ＢｅｉｊｉｎｇＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅａｎｄＦｏｒｅｓｔｒｙ， Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｍｕｌｔｉａｒｅａｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ，ａｋｉｎｄｏｆｏｖｅｒａｌｌｒｏｕｔｅｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒｐｌａｎｔ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎＵＡＶｓｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｆｌｉｇｈｔｄｉｓｔａｎｃｅｉｎｍｕｌｔｉａｒｅａｏｐｅｒａｔｉｏｎｓａｎｄｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｅｑｕｅｎｃｅｏｆｅａｃｈａｒｅａｗａｓｒｅａｓｏｎａｂｌｅａｌｌｏｃａｔｉｏｎｔｏｉｍｐｒｏｖｅｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｒｅｄｕｃｅｅｎｅｒｇｙ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅＵＡＶｓ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｈｒｅｅｐａｒｔｓ，ｎａｍｅｌｙ，ｓｉｎｇｌｅａｒｅａｒｏｕｔｅ ｐｌａｎｎｉｎｇ，ｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｅｑｕｅｎｃｅｓｏｆａｒｅａｓａｎｄｄｉｓｐａｔｃｈｉｎｇｒｏｕｔｅｐｌａｎｎｉｎｇａｍｏｎｇａｒｅａｓ．Ａｆｔｅｒａｎａｌｙｚｉｎｇａ ｖａｒｉｅｔｙｏｆｃｏｖｅｒｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｍｏｄｅｓｉｎａｓｐｅｃｔｓｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎｄｉｓｔａｎｃｅ，ｅｘｔｒａｃｏｖｅｒａｇｅ