水产养殖自动导航无人明轮船航向多模自适应控制.PDFVIP

第 33 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.1 2017 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2017 95 水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制 1,2 1※ 1 1 1 洪剑青 ，赵德安 ，孙月平 ，张 军 ，罗 吉 （1. 江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ；2. 镇江市高等专科学校机械系，镇江 212003 ） 摘 要：为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本，解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度， 对适用于水产养殖的水面作业艇- 明轮船的航行控制进行研究。为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合，给出改进的 明轮船控制系统方案，实现航向、航速之间的解耦，建立明轮船航向系统的动态响应数学模型。根据明轮船的工作特点， 对明轮船进行多模自适应控制，用计算机软件进行仿真和实船试验，并与 PD （proportion differentiation ）控制进行比较。 通过仿真和试验的结果，证明所设计的控制器能解除明轮船的耦合效应，船速超调量不超过 5%，稳态误差在 3% 以内， 直线航行时的航向误差在 3以内。数据表明多模自适应控制方法能够对明轮船航行进行较好的控制，效果优于PD 控制。 关键词：水产养殖；自动控制；模型；明轮船；航向；自适应；多模 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.01.013 中图分类号：S24;TP273.21;S951.2;S968.25 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-01-0095-07 洪剑青，赵德安，孙月平，张 军，罗 吉. 水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制[J]. 农业工程学报，2017 ， 33(1) ：95 －101. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.01.013 Hong Jianqing, Zhao Dean, Sun Yueping, Zhang Jun, Luo Ji. Multi model adaptive control of paddlewheel vehicles course in aquaculture[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(1): 95 － 101. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.01.013 造成水体污染、影响水质；螺旋桨也可能伤害水产养殖的 0 引 言  动物。由此可见，螺旋桨推进船舶不适合水产养殖需求。 近几年，随着经济发展和人民生活水平的提高，丰 由于水产养殖行业的特殊性和明轮船固有特点，使 富的水产品不仅大幅度改善了人民的生活，也使水产养 它成为适用于水产养殖行业水面作业设备的良好载体。目 殖业成为国民经济的支柱产业之一[1-2] 。目前，水产养殖 前，关于有舵螺旋桨船舶控制的研究成果已经很多[3-4]，但 行业向集约化、自动化、信息化、智能化的方向发展， 是涉及明轮船航行控制研究的成果比较少。国内已有成 工业化水产养殖的趋势已经形成。国内主要的水产养殖