机器人辅助激光超声检测系统及参量匹配方法.pdf

第３８卷　第８期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ８ ２０１７年８月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｕｇ．２０１７ 机器人辅助激光超声检测系统及参量匹配方法 １，２ １ ２ 孙广开 ，曲道明 ，周正干 （１．北京信息科技大学 光电信息与仪器北京市工程研究中心　北京　１００１９２； ２．北京航空航天大学机械工程及自动化学院　北京　１０００８３） 摘　要：为解决飞行器复合材料构件的非接触、高精度无损检测问题，提出基于关节型机器人的激光超声检测系统及光声学参 量匹配方法。采用有限元方法建立层状复合材料模型，计算分析材料层状各向异性导致激光超声的非对称分布、声束倾斜和畸 变特征，结合实验分析得出利用激光超声表征分层的光声学参量匹配方法。在系统设计上，利用 １０６４ｎｍ波长的Ｎｄ：ＹＡＧ脉 冲激光器激励超声波，利用基于光折变效应的双波混合干涉测量系统探测超声信号，激励和探测激光由光纤传导并投射至被检 测工件表面，采用精密六轴关节型机器人作为Ｃ型扫描装置，建立系统的实验室原型，实现碳／环氧复合材料试样的Ｃ型扫描 检测，得到试样中模拟缺陷的分布、形状和尺寸特征，验证了检测系统及参量匹配方法的有效性。研究结果表明，研制的机器人 辅助激光超声检测系统可以实现碳／环氧复合材料内部直径１ｍｍ以上分层的检测与成像，在飞行器复合材料构件的无损检测 方面具有应用前景。 关键词：激光超声；无损检测；复合材料；航空制造 ＋ 中图分类号：ＴＨ８７８．２　ＴＢ５５３　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．４０２０ Ｒｏｂｏｔａｓｓｉｓｔａｎｔｌａｓｅｒｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｔｅｓｔｓｙｓｔｅｍａｎｄｉｔｓｐａｒａｍｅｔｅｒｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄ １，２ １ ２ ＳｕｎＧｕａｎｇｋａｉ ，ＱｕＤａｏｍｉｎｇ，ＺｈｏｕＺｈｅｎｇｇａｎ （１．ＢｅｉｊｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＯｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９２，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｎｏｎｃｏｎｔａｃｔａｎｄｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｎｏｎｄｅｓｔｒｕｃｔｉｖｅｔｅｓｔｏｆａｉｒｃｒａｆｔｃｏｍｐｏｓｉｔｅｍａｔｅｒｉａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ，ａ ｌａｓｅｒｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｔｅｓｔｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｒｏｂｏｔａｎｄｏｐｔｏａｃｏｕｓｔｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｌａｙｅｒｅｄ ａｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃｃｏｍｐｏｓｉｔｅｍａｔｅｒｉａｌｉｓｂｕｉｌｔｗｉｔｈｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅａｓｙｍｍｅｔｒｉｃｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎａｎｄｂｅａｍｔｉｌｔａｎｄ ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｏｆｌａｓｅｒｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｉｎｄｕｃｅｄｂｙｔｈｅｌａｙｅｒｅｄａｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅｍａｔｅｒｉａｌａｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｏｐｔｏａｃｏｕｓｔ