KUKA基础培训之1机器人系统的结构和功能.pptx

KUKA机器人系统的结构和功能;2;一、机器人技术入门;什么是机器人？;二、库卡机器人的机械系统;机械手是机器人机械系统主体， 它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成， 我们也称之为运动链。; 图 2-2: 机器人的机械零部件概览;各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人法兰）编号如下：;三、机器人控制系统KR C4;机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系统控制。; 图 3-2: 控制柜 KR C4; 四、库卡 smartPAD;13;1 、用于拔下 smartPAD 的按钮。 2、 用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式。 3 、紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下时将自行闭锁。 4 、3D 鼠标。 用于手动移动机器人;5、 移动键。 用于手动移动机器人。 6、 用于设定程序倍率的按键。 7、 用于设定手动倍率的按键。 8 、主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。 9 、工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 其确切 的功能取决于所安装的工艺程序包。 10 、启动键。 通过启动键可启动一个程序。;11 、逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。 12 、停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序。 13 、键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。;五、机器人编程;编程语言是 KRL - KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）程序举例： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 Part in Position PTP P3 Vel=100% PDAT3; 5.2、机器人的编程方法;（2）、离线编程;21;六、机器人安全性; 机器人系统必须始终装备相应的安全设备。 例如：隔离 性防护装置（防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制装置等等。;24;外部紧急停止： 在每个可能引发机器人运动或其他可能带来危险情况的工位上都必须有紧急停止装置可供使??。 至少要安装一个外部紧急停止装置， 以确保即使在 KCP 已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。 外部紧急停止装置通过客户方的接口连接。 外部紧急停止装置不包括在工业机器人的供货范围中。 安全运行停止： 安全停止可通过客户接口上的输入端触发。 该状态在外部信号为 FALSE 时一直保持。 当外部信号为 TRUE 时，机械手可以重新被操作。 此处无需确认。 外部安全停止 1 和外部安全停止 2： 安全停止 1 和安全停止 2 可通过客户接口上的输入端触发。 该状态在外部信号为 FALSE 时一直保持。 当外部信号为 TRUE 时，机械手可以重新被操作。 此处无需确认。;操作人员防护装置： 操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置，如防护门。没有此信号，就无法使用自动运行方式。 如果在自动运行期间出现信号缺失的情况（例如防护门被打开），则机械手将以安全停止 1的方式停机。 在手动慢速测试运行方式（T1）和手动快速测试运行方式（T2）下，操作人员防护装置不启用。;27;感谢聆听