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步进电机控制器 特点： ?可调整的步进电机控制器 ?中断驱动 ?简洁的代码（中断子程序仅10字节） ?运算量小 ?支持所有AVR系列单片机 介绍： 此应用笔记介绍了如何实现一个代码简洁，中断驱动的步进电机控制器。步进电机通常用 于相机变焦、卷动胶卷、传真机、打印机、复印机、送纸机/分拣机及磁盘驱动器。 高性能的AVR单片机使设计者可以用较小的MCU运算量实现高速步进电机应用。 原理： 直流步进电机根据电流脉冲的变化进行旋转动作。通常电机有四个绕组线圈。线圈通常标 为红、黄/白、红/白、黄，但也会有其它颜色。在这些线圈上施加电压驱使电机步进工作。 在正常运行时，有两组线圈同时动作，当线圈脉冲顺序改变一次步进电机顺时钟旋转一步。 如果脉冲电压反向，电机会逆时钟运转。 旋转速度由脉冲频率控制。每当脉冲施加到电机时它会旋转一个固定的角度，通常每步旋 转1.8度。以1.8度/步完成360度旋转需要200步。通过改变中断吋间，电机的速度可以调 节，并且通过计算步数，可以控制电机的角度。 图1步进电机时序：黄 图1步进电机时序： 黄 ,STEP 0 , STEP 1 , STEP 2 , STEP3 表I表示的是输出到步进电机执行每步动作的16进制值。 步 黄 红/白 黄/白 红 HEX值 0 1 0 0 1 9 1 1 1 0 0 C 2 0 1 1 0 6 3 0 0 1 1 3  软件描述： 软件使用16位定时器（带俘获功能）产生间隔为100微秒的中断。当中断程序执行时, 新的步进值输出到PORTBo 电机步进值存于FLASH存储区，初始化时，此值复制到SRAM以得到最快的读収速度 和最高的控制性能。 执行中，中断程序每7+4个时钟循环运行一次，退出需要4个时钟循环，总的需要15 个循环。步进电机控制少于2微秒。如果中断间隔为100微秒，则步进电机的处理仅占用 CPU 2%的处理性能。 此例中步进电机的控制值存于RAM的0100 （十六进制）地址。RAM地址的高8位是 常量并且仅有低8位用于访问地址信息。见图2： 变量的低位（4位）是用于控制电机的实际值，髙4位保存的是下一个控制值的地址。 图2：步进电机的地址和值： 地址(HEX)0100010101020103值(HEX)19 地址(HEX) 0100 0101 0102 0103 值(HEX) 19 2C 36 03 上述方法可以用最少的处理器资源达到最快的工作速度。 表2。CPU和内存使用 函数 代码大小 时钟循环 寄存器使用 中断 描述 main 38 words / R16, XL, XH, ZL, ZH / 初始化并演 示稈序 OC1A 10 words 13+返回 R16, XL, XH Timer 1 Output Compare A 输出步达电 机控制值并 计算下一值 TOTAL 48 words / R16, XL, XH, ZL, ZH / /  表3：芯片引脚使用 引脚 描述 使能的中断 4 个 I/O 口 步达电机输出脚 / Timer 1 定时中断，用于产生步进脉冲 Timer 1 Output Compare A ********************************* ********************* ****************** *AVR系列应用笔记 *文件名*标题 *文件名 *标题 * FI期 *版本 *目标单片机 :简单的高速步进电机控制器 :907.02 :1.00 :AVR全系列;* ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ?上 ??????，??、 include H..\8515def.incir ************** * ([卜 *** ********************************* *** ***** def temp = R16 *!?*!?*!?*!?*!?*!? ?土 *!? ?土 *!? 〃 W ?」 ?土 ?土 ?土 ?」■ ?」■ ?丄■ ?丄■ ?士 ?士 ?士 ?士 ?士 ?士 ■[“ ?士 ?士 ?[“ ?士 叫.叫.叫.叫.叫.叫.叫.叫.叫.％叫.％叫.％. %. %. %. 叫.叫.叫. 人匸中宝 equ c_value = 500 ;输出比较中断的比较值 ;50() cycles@5Mhz = 100us rj r^ rj^ r^ rj r^ rj r^ rj^ r^ rjw r^ rjw rjw r^ rjw rjw r^ rjw rjw rjw rjw rjw rjw rjw rj* rjw rjw r^ rj* rj^ rj^ rj* rj^ rj^ rj^ rj? rjw rj? rj^ rjw rjw rj^ rjw