超声波电机及其精密伺服控制系统研究电机与电器专业论文.docxVIP

华中科技大学博士学位论文摘要 华中科技大学博士学位论文 摘要 f超声波电机是一种利用新材料、采用新原理的新型电机。它利用压电陶瓷的逆 压电效应使定子产生超声振动，进而通过定转子间的摩擦力来驱动转子。与传统电 磁式电机相比，超声波电机具有结构紧凑、低速大转矩、断电自锁、不产生电磁干 扰、响应速度快、控制精度高等优点。因此，在航空航天、家用电器、精密仪器仪 表、智能机器人等领域，它有着广阔的应用前景。也正因如此，超声波电机受到了 国内外众多科学工作者的广泛重视，并成为研究热点之一。户《7 本文主要研究超声波电机的传动机理、数学模型、结构设计、驱动系统和精密 伺服系统的理论和实践，为超声波电机的进～步研究和产业化奠定基础。本文主要 内容和研究成果如下： 系统地总结了国内外超声波电机的研究历史、发展现状和主要应用，研究了超 声波电机的运行机理。 f在考虑压电陶瓷一弹性体复合梁剪切变形和转动惯量的情况下，给出了复合等 直梁的振动方程，据此得出梁的共振频率。在梁的受追振动过程中，考虑多种阻尼 力的影响，得出了粱的振幅响应。探讨了梁的结构参数对其共振频率和共振振幅的 影响。 采用刚性定子和柔性转子的面接触模型，将摩擦层等效为分布的线性弹簧。在 不考虑摩擦材料剪切变形情况下。导出了超声波电机转矩和界面传动效率的数学模 型。创造性地建立了考虑摩擦材料剪切变形这种更符合实际情况下的电机数学模 型。探讨了电机参数对其性能的影响。 独创了定子环与内支撑之间的r型过渡结构，对减小定子环无效振动成分、提 高能量转换效率有明显作用。独创了双定子、双转子组合式超声波电机新结构，对 提高电机力能指标、研制大力矩电机有重要价值。声／ 研制了超声波电机专用、高抗干扰能力、高可靠性、两相正交、正弦超声波驱 动电源。分别探讨了使用串联电感和并联电感实施负载阻抗匹配时，电机性能所受 到的影响。 研制了利用电机定子上压电陶瓷的孤极反馈来进行频率调整的新型频率跟踪控 制器。实现了超声波电机速度的稳定性控制。 ～—————————————一—————————————————————～————————————————————————一 一卜 华中科技大学博士学位论文实现了超声波电机高精度位置检测，研制了基于DSP的超声波电机精密伺服控 华中科技大学博士学位论文 实现了超声波电机高精度位置检测，研制了基于DSP的超声波电机精密伺服控 制系统。完成了采用驱动频率，相位的P、PI和自适应控制方案进行精密定位控制的 理论探讨和实验研究，并进行了模糊控制的理论探讨。 在理论研究的基础上，成功地研制了环形超声波电机及其精密定位控制系统。 单元电机最大转矩1 N．m，控制精度2．16’。 关键词：超声波电机；精密伺服系统；设计理论；控制策略 ·本研究由国家863高科技航天领域项目“航天用超声波电机样机研制”(8∞-2·2-4-6B)和高校博 士点基金“超声波电机精密定位控制系统研究”(200004871|)M助 一n一 华中科技大学博士学位论文ABSTRACT 华中科技大学博士学位论文 ABSTRACT Ultrasonic Inotor(USM)is a novel motor with special materials and completely new driving principle．Converse piezoelectric effect causes ultrasonic vibration of the stator to obtain a frictional driving force，which then drives the rotor，pressed against the stator- Compered with conventional electric motor，USM has many useful features，such as compact in size，high40rque at low speed，high holding torque when power off,no magnetic interactive effect，quick response and quiet operation．Therefore，it is expected to be used in the field of small power level applications，such as aeronautics and space， household appliances，robots，precise positioning devices，miniaturized machines etc． Consequently，scientists ho