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5. 控制系统的频域分析 5.4 控制系统的相对稳定性 (1)相对稳定性的概念 相对稳定性是指稳定系统的稳定状态距离不稳定（或临界稳定）状态的程度。一般用“稳定裕量”指标评价。 相位裕量：闭环系统的开环传递函数在穿越频率处的相位角与-1800的差 γ0，表明系统是稳定的，其大小表示稳定的程度；γ0，表明系统不稳定；γ=0，表明系统处于临界稳定。 增益裕量：闭环系统的开环传递函数系统在相位相交频率处的幅频特性的倒数 Kg1，表明系统是稳定的，其值越大表示稳定程度越高；Kg1，表明系统不稳定；Kg=1，表明系统处于临界稳定。 5. 控制系统的频域分析 相位裕量和增益裕量的几何意义 Re Im -1 γ d Kg=1/d 0 ω ω L(ω) φ(ω) -1800 γ L(ωg) 应当指出：闭环系统的开环传递函数有极点位于虚轴右边时，不能应用稳定裕量来判别闭环系统的稳定性。 (2)相对稳定性的计算 5. 控制系统的频域分析 例题5.9：已知反馈控制系统的开环传递函数为 (1)K=1时的稳定裕量？ (2)L(ωg)≥ 20dB，γ≥400的K? 开环传递函数是最小相位系统 5 20 ω L(ω) 0 ωc -20 dB/dec -40 dB/dec -60 dB/dec 20lgK 1 K=1时，20lgK=0dB，表明此时ωc=1 5. 控制系统的频域分析 （1）K=1, L(ωg)=?,γ=? 增益裕量 相位裕量 5. 控制系统的频域分析 （2）L(ωg)=20dB,γ≥400,K=? 计算可知：当K=5.22时，L(ωg)=13.6dB20dB，不满足要求；K=2.5时，可同时满足L(ωg)≥ 20dB,γ≥400 5. 控制系统的频域分析 例题5.10：已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 试分析系统稳定时，k与n的关系。 这是最小相位系统，开环频率函数为 系统稳定： 5. 控制系统的频域分析 (3)系统相对稳定性的频域分析 系统相对稳定性是很重要的工程问题。系统稳定程度过高，系统的响应就很慢，这很难满足工程实际的要求；系统过低的稳定程度，系统的动态响应就会很差，易于造成工程故障或事故。因此，恰当的稳定程度是工程的需要。 -20dB/dec -20dB/dec ωc 0 -900 -1800 -2700 高频段 中频段 低频段 一般地： 相位裕量γ=300-600 增益裕量L(ωg)≥6dB 5.5 闭环系统性能的频域分析 5. 控制系统的频域分析 (1)闭环系统的动态频域指标 控制系统的动态频域指标有二类： 闭环系统的动态频域指标 闭环系统的开环频域指标 闭环系统的典型幅频特性图 ω M(ω) M(0) 0.707M(0) Mr ωr ωb 带宽 Mr——谐振峰值 M(0)——零频值。反映系统的稳态性能 ωr——峰值频率 ωb——带宽。反映系统响应的动态性能 (2)闭环系统的开环频域指标 穿越频率、相位裕量、增益裕量、相位相交频率。 穿越频率大，带宽就大。 5. 控制系统的频域分析 (3)频域指标与时域指标的关系 一阶系统 设单位反馈一阶系统的开环传递函数G(s)和闭环传递函数Φ(s)分别为 单位阶跃响应的调整时间为 表明：带宽越大，调整时间越短，系统响应就越快！ 5. 控制系统的频域分析 二阶系统 设单位反馈二阶系统的开环传递函数G(s)和闭环传递函数Φ(s)分别为 当0≤ξ≤0.707时，系统的二个特征根是共轭复根，表明有谐振产生 5. 控制系统的频域分析 二阶系统的时域指标是 显然，二阶系统的频域指标与时域指标有联系，由阻尼系数ξ和固有频率ωn决定。 5. 控制系统的频域分析 频域分析法是经典控制理论的主要方法，是控制工程基础课程的重点内容。 频率特性函数是系统的一种数学模型，反映系统的响应特性 最小相位系统和非最小相位系统的特征和区别是什么？必须认识清楚! 频域稳定判据和相对稳定性是频域分析法的重点内容 需掌握系统性能的频域指标与时域指标的关系 5.控制系统的频域分析 控制系统的频域分析法是以传递函数为基础的一种分析系统性能的图解方法。分析的基点是：给予线性定常系统不同频率下的三角函数输入，系统的稳态响应输出是相同频率的三角函数，仅是幅值和初相位不同。 5. 控制系统的频域分析 5.1 基本概念 频域分析法是自动控制理论的重要方法，主要特点是： (1)基于频率特性函数的系统建模和性能分析的物理意义明确； (2)利用开环频率特性的图形分析方法，形象、直观，计算量少； (3)适用于纯滞后系统和非线性系统的性能分析。 频率响应：系统对谐波输入信号（即正弦输入信号）的稳态响应，也称为谐波响应，或三角函数响应。 5. 控制系统的频域分析 不失一般性