基于约束优化的双臂机器人协调控制研究控制科学与工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 分类号： 分类号： 学校代号： 11845 UDC： 密级： 学 号： 2111204060 广东工业大学硕士学位论文 (工学硕士) 基于约束优化的双臂机器人协调控制研究 江一鸣 指导教师姓名、职称：一 塞』渔塾攫 学科(专业)或领域名称： 一撞盏I歪烂皇王猩 学生所属学院： 自动丝堂院 论文答辩日期： 呈Q!墨生墨月星Z目 万方数据 万方数据 万方数据 A A DissertatiOil Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master (Master of Engineering Science) Research on coordinate control for dual arm robots base on constrained optimization Candidate：Jiang Yiming Supervisor：Prof．Liu Zh May 2015 School of Automation Guangdong University of Technology Guangzhou，Guangdong，P．R．China，51 0006 万方数据 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 近年来，随着机器人技术的发展，双臂机器人逐渐成为研究的热点并受到广泛的 关注。由于在实际应用中，双臂机器人系统存在输入非线性约束，且受到外部扰动和 建模误差的影响，其精确的跟踪和控制成为一个具有挑战的课题。因此，本文针对双 臂机器人系统中的控制和约束优化问题进行了深入的研究，并通过仿真实验对提出的 算法进行了验证。 本文首先运用D—H方法建立双臂机器人运动学模型，应用拉格朗日动力学方程建 立单机械臂动力学模型和物体动力学模型。并通过分析机械臂末端执行器和目标物体 之间的相互作用力，构建了内力模型。根据双臂机器人协调操作过程中的约束关系， 建立了双臂机器人闭链系统的动力学模型。 然后介绍了模糊控制的基本理论和控制方法，分析了多输入多输出模糊逻辑系统 逼近未知的连续非线性函数的过程。相比于传统控制方法，模糊逻辑系统能够在未知 被控对象的精确数学模型的情况下实现良好的控制，为机器人控制器的设计提供了有 效的工具。 其次，针对双臂机器人与物体组成的闭链系统，采用了一种自适应模糊控制方法， 并针对系统建模误差和外部扰动设计控制器。利用Lyapunov稳定性分析理论证明了系 统的稳定性。该方法可以较好的在外部干扰下使目标物体跟踪参考轨迹，具有良好的 鲁棒性，仿真验证了该方法的有效性。 最后，针对系统输入中存在的非线性约束，研究了一类基于自适应逆模块的双臂 机器人协调控制方法，并设计了自适应模糊控制器。采用自适应死区逆模块的模糊逻 辑系统，能有效的消除非对称死区的影响，提高控制的精度。仿真实验说明系统能够 在存在输入死区和外部扰动的情况下达到较好的跟踪效果，具有一定的鲁棒性。 关键字：双臂机器人；协调；死区非线性；模糊控制；自适应控制 厂东工业大学硕士学位论文 I J Abs仃 Abs仃act Abstract In recent years，the dual arm robots are becoming a research hotspot and bringing much concerned wi也the development of the robot techniques．However．it is．still a challenge to design a dual arm robot controller and make a good tracking in the presence of nonlinear constrains，external disturbances and modeling errors．Therefore，this dissertation makes a deep study on the control problem and the constrains optimization problem for dual arrn robot systems，and uses simulation results to demonstrate the effectiveness ofthe proposed methods． This dissertation firstly builds the kinematics model of a dual arm robot by use the D—H method，and the dynamics model of t