基于BoW模型的RGB-DSLAM算法的运动轨迹估计.PDF

DOI ：10.14135/ki.1006-3080.20180419001 基于BoW 模型的RGB-D SLAM 算法的运动轨迹估计 高炳舒， 刘士荣 （杭州电子科技大学自动化学院，杭州310018） 摘要：针对目前RGB-D SLAM 算法特征匹配耗时高、在大规模场景中闭环检测效率低下的问题，提 出了基于词袋（Bag of Word ，BoW ）模型的RGB-D SLAM 改进算法。通过BoW 模型缩小每个特征的匹 配范围，解决了暴力特征匹配算法的耗时问题；同时利用 BoW 模型对关键帧序列进行相似性度量，得到 闭环候选帧并通过多层次筛选最终确定闭环帧从而实现闭环优化，解决了原始闭环检测算法不能适合大规 模场景的问题。RGB-D SLAM 改进算法与RGB-D SLAM 原始算法的实验测试与对比分析结果表明：改进 的RGB-D SLAM 算法能使得相机轨迹估计实时性更好，定位更准确。 关键词：RGB-D S