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平 面 机 构 的 运 动 分 析 一. 基本概念: （一）瞬心 1. 瞬心的定义 瞬心是两构件的瞬时等速重合点 2. 机构中的瞬心数目 机构中，每两个构件有一个瞬心。 机构中的瞬心数 N = k（k-1）/2 3. 机构中各瞬心的位置 （1）以运动副直接相联的两构件的瞬心位置 以转动副相联：瞬心在转动中心 以移动副相联：瞬心在垂直于导路的无穷远处 以纯滚动的高副相联：瞬心在高副接触点处 以一般高副相联：瞬心在高副接触点的公法线 (2) 不以运动副直接相联的两构件的瞬心位置 用三心定理（证明）确定 —— 常需借助於瞬心多边形。 在瞬心多边形中： 每一个点代表一个构件； 每两点间的连线代表该两构件的瞬心； 每个三角形的三条边所代表的三个瞬心在一直线上； 每两个三角形的公共边所代表的瞬心为两三角形中 另两个瞬心连线的交点 二. 基本知识和基本技能 （一） 用瞬心法作机构的速度分析(不能作加速度分析) （二） 用矢量方程图解法作机构的运动分析 1. 运动学原理 （1）同一构件上两点间的速度和加速度的关系 用刚体平面运动原理求解 （2）两构件的重合点间速度和加速度的关系 用点的复合运动原理求解 2. 矢量加法的图解法则 从原动件开始，按运动传递的路线，根据运动学原理写出 规范的矢量方程，按方程图解。 (三) 用解析法作机构的运动分析 1. 建立坐标系。 2. 画出杆矢量。 3. 列出矢量方程。 4. 写出位置方程 由矢量方程投影而得； 由复数矢量方程分别取实部、虚部相等而得。 5. 解出各构件的位置关系。 6. 对位置方程求导数并解出速度关系。 7. 对速度方程求导数并解出加速度关系。 * 平面机构的运动分析 *