第0612 5 机器人控制系统(2).pptVIP

3．运动控制 （1）控制过程 根据机器人作业任务中要求的手的运动，通过运动学逆解和数学插补运算得到机器人各个关节运动的位移、速度和加速度，再根据动力学正解得到各个关节的驱动力（矩）。机器人控制系统根据运算得到的关节运动状态参数控制驱动装置，驱动各个关节产生运动，从而合成手在空间的运动，由此完成要求的作业任务。 （2）控制步骤 第一步：关节运动伺服指令的生成，即将机器人手部在空间的位姿变化转换为关节变量随时间按某一规律变化的函数。这一步一般可离线完成。 第二步：关节运动的伺服控制，即采用一定的控制算法跟踪执行第一步所生成的关节运动伺服指令，这是在线完成的。 Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli Compiled by: Dong Chunli 1．伺服系统的几个动态参数 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （1）超调量 伺服系统运行在零转速，输入单位信号时，时间响应曲线上超出稳态转速的最大转速值对稳态转速的百分比叫做转速上升时的超调量； 伺服系统运行在稳态转速，输入信号阶跃为零，时间响应曲线上超出零转速的反向转速的最大转速值对稳态转速的百分比叫做转速下降时的超调量； 超调量应当尽量减小 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （2） 转矩变化的时间响应 伺服系统正常运行时，对电机突然施加转矩负载或突然卸去转矩负载，电动机转速随时间变化的曲线叫伺服系统对力矩变化的时间响应 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （3）阶跃输入的转速响应时间 伺服系统输入由零到对应ωn的阶跃信号，从阶跃信号开始到第一次达到0.9ωn的时间。 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （4）建立时间 伺服系统输入由零到对应ωn的阶跃信号，从阶跃信号开始到转速到达稳态转速（终值）并且不再超过终值的+5%的范围，所经历的时间叫系统建立时间。 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （5）频带宽度 伺服系统输入量为正弦波，随着正弦波信号频率逐渐升高，对应输出量相位滞后逐渐加大同时幅值逐渐减小，相位滞后增大到90o时或幅值减小至 低频段幅值时的频率叫做伺服系统的频带宽度。 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （6）堵转电流 又叫瞬时最大电流， 它表示伺服电动机所允许承受的最大冲击负荷和系统的最大减速力矩。 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli 2．伺服系统的几个主要问题 （1）稳态位置跟踪误差 当系统对输入信号瞬态响应过程结束进入稳定运行状态时，伺服系统执行机构实际位置与目标值之间的误差为系统的位置跟踪误差。 在闭环全负反馈系统中，稳态误差为 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli （2）定位精度问题 系统最终定位点与指令规定值之间的静态误差为系统的定位精度。 位置伺服系统的定位精度 最高速度 调速范围 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli 三、伺服系统的动态参数 例如， 若最高速度规定为9.6m/min，位置环增益为30V/rad，要求定位精度为0.01mm， 则调速范围应当达到1:400以上，实际上为使系统定位精度在0.01mm以内，常选择D为1:1000以上， 若要求系统的位置定位精度达到1μm以内，应使D大于1：10000。 Compiled by: Dong Chunli （3）电机的利用系数 现代伺服系统均采用电力电子器件以调制斩波形式对伺服电动机进行驱动，这时电枢电流中的交流分量使它的有效值大于平均值。 为保证电动机运行时温升不超过规定值，需要减小电动机的输出力矩。 减少输出力矩的程度用电动机的利用系数表示 三、伺服系统的动态参数 Compiled by: Dong Chunli 按照偏差的比例(P）、积分（I）、微分（D）进行控制的PID控制到目前仍是机器人控制的一种基本的控制算法。 它具有原理简单、易于实现、鲁棒性强和适用面广等优点。 四、 PID控制 Compiled by: Dong Chunli 四、 PID控制 1．理想微分PID控制 下图所示为理想PID控制的基本形式，理想PID控制的表达式为， Compiled by: Dong Chunli 拉普拉斯变换 四、 PID控制 Compiled by: Dong Chunli 由于机器人的控制系统采用的是计算机控制，因此以下着重讨论数字实现的算法。 为了便于计算机