第六大类水下机器人类比赛海洋石油管道检测技术挑战赛.PDF

第六大类 水下机器人类比赛 海洋石油管道检测技术挑战赛 中国机器人及人工智能大赛组织委员会 2018年8月 一、比赛内容 海洋石油管道巡检技术挑战赛是水中机器人面向工程应用方向的非对抗性技术挑战 比赛。比赛使用基于水下机器人创新平台搭建出的水下输油管检测机器人对水下输油管 道进行检测。，激发学生对海洋工程应用的兴趣，提高学生在水中机器人结构、电路、 软件等方面的知识、技术水平。 1.1.2 比赛过程 初始位置：比赛开始前水下机器人位于起点分隔线框内，不得超过分隔线，场地起 点和终点中间有一个数码管计时器，比赛开始前计数清零。 比赛启动：裁判吹哨示意比赛开始，启动机器人，当机器人部最前端抵达分隔线， 数码管计时器开始计时，启动后不允许再对机器人进行 任何操作。机器人沿着输油管线 按照白色箭头指示方向游动，需沿着管道深度进行上升下潜。 漏油点检测：游动的同时检测管线上标记的漏油处，检测到漏油处时通过一定的效 果明显的方式，现场告知裁判及观众，可以是声音、光、回传PC 机数据等。 比赛结束：机器人可以通过相关传感器判断进入终点区后，下潜撞击终点区触碰开 关关闭管道阀门，计时停止，比赛结束。 二、比赛场地 图 2-1 输油管巡检技术挑战赛场地图 用直径 75mm 白色 PVC 管铺设模拟输油管线，PVC 管铺入水池底部，管线布局 如图 2-1 所示。用直径 1-3cm 圆形实心黑色标记表示漏油处，共设置 10个漏油处， 随机分布在输油管正上方或斜上方45度处位置。场地图标识起点和终点所处的虚线方框 内部分别为起点区和终点区，起点区和终点区用黑色胶带标记规划范围。 三、比赛设备 1、机器人需基于深圳乐智机器人的KF系列机器人进行二次开发； 2、机器人可采用螺旋桨推进方式，也可采用仿生推进方式； 3、在比赛启动后机器人必须自主运行，不允许使用任何遥控设备进行控制； 4、机器人供电需要由机器人自身进行供电，不允许有外部电源进行供电； 5、机器人需为AUV模式，不得采用ROV模式进行比赛；与水池外不允许有任何的 线缆进行连接； 四、比赛时间 比赛时间为 120 秒，120 秒仍未到达终点区撞击触碰开关则比赛停止，比赛过程 中不得暂停。机器人抵达终点后，继续由裁判组统一保管。比赛分为两轮进行，两轮之 间不设置调试时间，取两轮竞赛得分的最高分为参赛队伍的竞赛得分。 五、任务计分 竞赛计分由漏油检测分、完成比赛分和计时分三部分成。 1、漏油检测分：正确检测到一个漏油处加 10 分，正确检测要求从正上方观测机 器人与漏油处有重合，并且同时以明确明显的方式报告检测到漏油处。机器人在未遇到 漏油处时有报告则为误报，扣 10 分，满分 100 分。 2、完成比赛分：在 120 秒内，机器人不偏离管线(判断标准以比赛过程描述为准) 到达终点 处，并下潜完成撞击终点区域触碰开关，比赛完成，加 20 分。 3、计时分：在 120 秒内完成比赛，比赛用时为 T ，获得(120-T)/2 分。 上述三项分数之和是参赛队伍的竞赛计分。 六、答辩计分 竞赛计分排名前五的队伍进入答辩环节。 答辩环节的专家评委由大赛组委会邀请的国内知名机器人竞赛专家组成。专家根据 作品的创新性、先进性、实用性及其他独特之处等方面，对入围机器人打分，该环节总 分为 80 分。各部分分值分 配如下: 创新性:20 分设计理念的原创程度和新颖性 实用性:20 分实际应用的可操作性
 先进性:20 分设计理念技术领先程度 其他独特之处 20 分 关键技术、主要技术指标等方面 评分表见附件 1 七、比赛名次 竞赛计分排名位于第六名之后(含)的队伍，比赛名次由竞赛计分的高低决定第六名 及之后的名次；竞赛计分排名前五的队伍，比赛名次由竞赛计分与答辩计分两项之和来 决定前五名的具体排名。 附件 2 ： 输油管巡检技术挑战赛（深水）比赛评分表 参赛单位