非线性广义最小方差控制律综述.PDFVIP

第１１卷第２期２０１３年６月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１１Ｎｏ．２ １６７２６５５３／２０１３／１１ ／１０２７ Ｊｕｎ．２０１３ ⑵ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 非线性广义最小方差控制律综述 １ ２ ２ １ 庞岩 　李维亮　夏浩　吴志刚 （１．大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室航空航天学院，大连　１１６０２４） （２．大连理工大学控制科学与工程学院，大连　１１６０２４） 摘要　如何设计简单的控制策略对复杂非线性系统进行控制是控制界还未解决的难题．非线性广义最小方 差控制律的提出使得非线性控制器的设计可以基于更为一般的非线性模型，并且控制器易于实现．整个系 统包含时滞环节，稳定的非线性输入子系统和一个可以用多项式或者状态空间描述的子系统．通过最小化 由误差加权项、状态加权项和输入加权项组成的信号的方差得到优化控制器．在系统为开环稳定的情况下， 可用史密斯预估器进行控制．本文首先介绍了非线性广义最小方差控制的发展进程，然后综述了基于状态 空间和多项式描述的系统的非线性广义最小方差控制器的设计以及其现状和今后的发展方向． 关键词　非线性，　时滞，　广义最小方差，　多项式系统，　状态空间描述系统 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１３０２４ 有效的解决，因为非线性环节不仅严重影响系统 引言 稳定性，并且可能对系统造成一系列无法解释的 非线性控制问题［１－４］一直以来是人们关注的 行为，例如时滞现象［７－８］就普遍存在于阀门和磁 研究方向，很多领域都存在严重的非线性，例如飞 力系统中，它不但会破坏系统稳定性，也限制了系 机和宇宙飞船的控制，机器人控制，生物医学工程 统的跟踪性能．随着现代工业对性能指标要求的 和电力系统等．严格地说，非线性系统才是更为一 提高，建立在线性系统基础上的传统设计已经无 般的系统，线性系统是其特例．现实中存在的系统 法满足要求，而大多数应用于工业的非线性技术 绝大部分都是非线性的．非线性模型的提出主要 都是以经验为主，其调节和分析都很困难．这样， 基于以下原因：一是对于某些特定问题，非线性模 就需要研究一种从科学上将更加严密，并且实用 型能够得到更为准确的定量分析；二是对于本质 的多变量非线性系统控制技术． 非线性系统而言，线性模型无法正确地定性判断． 非线性广义最小方差（ＮｏｎｌｉｎｅａｒＧｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ 控制系统中的非线性一般有两个来源［５－６］：一是 ＭｉｎｉｍｕｍＶａｒｉａｎｃｅ，ＮＧＭＶ）控制是在广义最小方 系统自身的不完善，而这种不完善实际中是不可 差（ＧｅｎｅｒａｌｉｚｅｄＭｉｎｉｍｕｍＶａｒｉａｎｃｅ，ＧＭＶ）控制基 避免的，例如随动系统的齿轮传动具有的间隙和 础上的进一步扩展应用，对非线性控制问题提出 干摩擦；二是系统的固有特性，例如高速运动机械 了一种新的解决方案．ＮＧＭＶ控制的系统模型组 手各个关节之间作用力的非线性耦合作用．非线 成为：输入通道或输出通道中的延时项；非线性输 性系统自身具有的以下特征使其更为复杂： 入子系统，含有非常一般的非线性项，可以看作为 １）非线性系统稳定性与初值有关，可能有多 一个黑箱模型，所以必