仿生机器人触须传感器的建模与仿真研究机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

彳砀esis 彳砀esis in Mechanical Engineering by Zhou Shaowei Advised by Gu An Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March，2010 /咱 下，独立进 下，独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外， 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允许 论文被查阅和借阅，可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 。文中对触须传 。文中对触须传 感器的工作原理进行了理论分析，研究了触须传感器实现距离测量和轮廓检测的方法。运用 ANSYS／LS．DYNA进行仿真，验证了此方法的可行性和有效性。最后，基于虚拟现实技术，进 行了仿生触须机器人避障研究。本文围绕触须传感器进行了如下内容的研究： 1．建立了触须的力学模型。提出了通过移动或转动触须传感器来测量接触距离，并推导出 各自的接触距离计算公式。在此基础上提出了利用触须阵列进行物体轮廓检测的方法，并推导 出了具体的计算公式。 2．完成了触须触碰物体的仿真。运用ANSYS／LS．DYNA建立了触须和物体的有限元模型， 分别进行了触须移动触碰物体和转动触碰物体的仿真。对仿真数据进行了计算分析处理，得出 了触须的接触距离，验证了所提出方法的有效性和可行性。 3．完成了轮廓检测仿真。运用ANSYS／LS．DYNA建立触须阵列和物体的有限元模型，进 行了触须阵列扫描物体的仿真。根据之前提出的轮廓检测方法和计算公式求出接触点，并把测 得的接触点拟合成物体轮廓。 4．进行了仿生触须机器人避障研究。运用ADAMS建立了虚拟环境和基于触须传感器的 仿生机器人虚拟样机，并建立了控制规则，实现了机器人在虚拟环境中自主移动和躲避障碍物 等动作。 关键词：仿生机器人，触须传感器，计算机仿真，数值模拟，距离测量，轮廓检测 仿生机器人触须传感器的建模与仿真研究 仿生机器人触须传感器的建模与仿真研究 ABSTRACT Rodents detect objects and avoid obstacles by their whiskers，inspired by this，invented the whisker sensor．The principles of whisker sensor were analyzed theoretically in this paper,the methods of distance measurement and contour detection by whisker were studied．These methods feasible and effective which verified by the simulations with ANSYS／LS—DYNA．Finally, research about obstacles avoidance of biomimetic robot based on whisker sensor was done with virtual reality．The following studies have been done： 1．111e mechanical model of whisker was established．Contact distance measurements by moving rotating whisker were mentioned，and their formulas were derived．And then the method of contour detection with whisker arrays Was mentioned．Also，the formula was derived． 2．Simulations of whisker-object contact test were done．Established the finite element model of whisker and object、)Iri廿1 ANSYS／LS·DYNA．carried out the simulations of whisker contact object by moving and rot