第五章 线性系的频域分析法之一.pptVIP

1.什么是频域分析法 (1)系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响应（和输入有相同频率的量）； (2)以正弦量三要素中的幅值和相位组成的复数称为该正弦量的复振幅； (3)系统的频率响应（正弦量）与正弦输入信号（正弦量）在全范围内的复振幅之比称为频率特性（复数量）； 对数幅频特性曲线常用其渐近线表示，对数幅频特性曲线渐近线可直接画出。 开环对数幅频特性在第一个转折频率以前的部分称为低频段。对数幅频特性在和0db/dec交点处的频率附近的频段称为中频段，交点频率称为开环截止频率，或者幅值穿越频率。在最后一个转折频率以后的频段称为高频段。 若系统的开环传递函数有 个积分环节，则称为 型系统。 型系统的对数幅频特性的低频段近似为 对于0型系统，作一条高度为20lgK的斜率为0dB/dec的直线（水平线）；对于I型系统,过ω=1,L(1)=20lgK这一点，作一条斜率为-20dB/dec的直线；对于II型系统，过ω=1,L(1)=20lgK这一点，作一条斜率为-40dB/dec的直线。上面作出的直线上在第一个转折频率之前的那一部分即为对数幅频特性的低频段。 （1）系统开环幅相的特点 当频率 ω→0 时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。 当频率ω→∞时,若nm，|G(jω)|=0,相角为(m-n)π/2。 若G(s) 中分子含有s因子环节，其G(jω)曲线随 ω变化时发生弯曲。 G(jω) 曲线与负实轴的交点，是一个关键点。此点对应ω值称穿越频率，记为ωx 。 （2）当系统开环传递函数不包含积分环节和微分环节 系统开环幅相特性曲线 （3）当系统开环传递函数分子有一阶微分环节 取m=1,n=3时系统开环幅相特性曲线 开环幅相特性曲线出现凹凸 （4）当开环传递函数有积分环节时 含有积分环节时的开环幅相特性曲线 频率趋于零时，幅值趋于无穷大 解： G（s）可以认为是由K 、1/（T1s+1）、1/（T2s+1）三个典型环节串联组成。 即 G（s）= G1（s）· G2（s）· G3（s） 由于环节 K 、1/（T1s+1）、1/（T2s+1）的频率特性分别为: 例5-3 设某0型系统开环传递函数 G（s）=K/（T1s+1）（T2s+1）（T1 ＞T2）， 试绘制系统的开环幅相曲线。 例5-4 已知开环传递函数，试画出系统的 开环对数频率特性曲线。 解： G(s)= (s+10) s(2s+1) G(s)= 10(0.1s+1) s(2s+1) 画出各环节的对数频率特性曲线 G1(s)=10 ω -20dB\dec φ3 φ1 φ4 φ2 L1 L3 L2 L4 1 10 0.5 -20 0 20 40 0 -180 -90 90 -40dB/dec ω G2(s)= 1 s G3(s)=0.1s+1 G4(s)= 2s+1 1 各环节曲线相加，即为开环系统的对数频率特性曲线。 dB L( ω ) -20dB/dec ) ( ω φ 可知： 低频段幅频特性可近似表示为： )≈ A( ω υ ω K υ )=20lgK-20lg L( ω ω 低频段曲线的斜率 -20 υ dB/dec 低频段曲线的高度 L(1)=20lgK 根据对数幅频特性曲线的低频段和各转折频率即可确定系统的对数频率特性曲线。 实际的作图过程可简化为： 1) 将开环传递函数标准化； 2) 在坐标中标出各环节的转折频率； 3) 过ω=1 ，L(ω)=20lgK 这点，作斜 率为-20υdB/dec 的低频渐近线； 4) 每到某一环节的转折频率处， 根据该 环节的特性改变一次渐近线的斜率。 5) 画出对数相频特性的近似曲线。 说明： ⅰ）（Ts+1）及1/（Ts+1）的交接频率为1/T；振荡环节及二阶微分环节的交接频率为ωn。 ⅱ）在ω=1处量出幅值为20lgK（A点）。其中K为开环放大系数。 iii）绘制低频段对数渐近线。 过A点，作一条斜率为－20·ν（dB/dec）的直线，直到第一个交接频率ω1处（B点）。 其中ν为G（s）中积分环节的个数。 -1 -2 -1 -2 若ω1＜1，则低频段对数渐近线止于ω1处（B点），但其延长线经过A点。 斜率的改变规律 a．遇到惯性环节的交接频率时，斜率增加-20 dB/dec； b. 遇到一阶微分环节的交接频率时,斜率增加＋20dB/dec； c．遇到振荡环节的交接频率时，斜率增加-40 dB/dec； d．遇到二阶微分环节的交接频率时,斜率增加＋40 dB/dec； 例5-5 试画出系统的伯德图 解： G(s)= 100(s+2)