第四章下册哈工大理论力学.pptVIP

第四章机械振动基础 § 4－1 单自由度系统的自由振动 例 4－3 例 4－4 § 4－2 计算固有频率的能量法 例 4－5 例 4－6 § 4－3 单自由度系统的有阻尼自由振动 例 4－7 例 4－8 § 4－4 单自由度系统的无阻尼受迫振动 例 4－9 例 4－10 例 4－11 § 4－5 单自由度系统的有阻尼受迫振动 例 4－12 § 4－6 转子的临界转速 § 4－7 隔振 例 4－13 § 4－8 两个自由度系统的自由振动 例 4－14 例 4－15 例 4－16 § 4－9 两个自由度系统的受迫振动·动力减振器 例 4－17 上列方程组的解为 其中：A、B是振幅； ω为角频率 将上式代入 整理后得 系统发生振动时，方程具有非零解 则方程的系数行列式必须等于零 －－频率行列式 －－系统的本征方程，称为频率方程 整理得 其中第一根 较小，称为第一固有频率。 其中第二根 较大，称为第二固有频率。 结论 两个自由度系统具有两个固有频率，这两个固有频率 只与系统的质量和刚度等参数有关，而与振动的初始 条件无关。 对应于频率 的振幅为 对应于频率 的振幅为 其中 和 为比例常数 对应于第一固有频率 的振动称为第一主振动 它的运动规律为 对应于第二固有频率 的振动称为第二主振动 它的运动规律为 各个主振动中两个物块的振幅比 图b表示在第一主振动中振动形状 称为第一主振型 图c表示在第二主振动中振动形状 称为第二主振型 图c中的点C是始终不振动的节点 主振型和固有频率一样都只与系统本身的参数有关 而与振动的初始条件无关因此主振型也叫固有振型. 自由振动微分方程的全解为 第一主振动与第二主振动的叠加 即 其中包含4个待定常数 它们应由运动的4个初始条件 确定 求：系统的固有频率和主振型。 梁的质量忽略不计。 已知：如图表示一具有两个集中质量 的简支梁 在质量 处梁的影响系数分别为 和 ， 解： 这是两个自由度的振动系统 惯性力分别为 ， 根据达朗贝尔原理和材料力学中的变形叠加原理 由两个惯性力在 和 处产生的挠度分别为 整理得系统的运动微分方程 （a） 令 （b） 则方程（a）可改写为 （c） 设上述方程解的形式为 （d） 将式（d）代入方程（c）得 （e） 频率方程为 将行列式展开，得 解此代数方程， 得到关于频率 的两个根 （f） 整理得 （g） 可以证明 的两个根都是正实根 和 为系统的两个固有频率 振幅比为 （h） （i） 同样可证明 和 这样可以画出第一主振型和第二主振型如图b，c所示 设 则根据材料力学公式可计算出 其中EI为梁截面的抗弯刚度 再将上述表达式代入式（g）中 得 再由式（h）和（i）解得振幅比为 梁对于其中点具有对称和反对称的两个主振型 将上式代入公式（b）得 已知：均质细杆质量为m，长为l，由两个刚度系数皆 为k的弹簧对称支承。 求：此系统的固有频率和固有振型。 解： 此时细杆的质心坐标为 （a） 细杆绕质心C 的微小转角 （b） 列出细杆的平面运动微分方程 将式（a）和式（b）代入上两式 注意 则可整理为 （c） 其中 只求系统的固有频率和固有振型时 可取振动的初始角θ=0 而设式（c）的解为 （d） 将上式代入式（c） 消去 得 （e） （f） 当 时 为使式（e）中两个方程都满足 这是对应于直杆上下平动的固有振型 当 时 为使式（e）中两个方程都满足 这是对应于质心不动而绕质心转动的固有振型 如果直接取质心位移 和绕质心的转角 为系统的两个独立坐标 则直杆的平面运动微分方程为 （g） 上式是对 和 互相独立的两个微分方程 系统的两个固有振型 随同质心的平移位移 绕质心转动的角位移 和 称为此系统的两个主坐标 求：小车和重物的运动。 已知：如图起重机小车， 在质心A处用绳悬挂一重物B， 设绳和弹簧质量均忽略不计。当小车连同重物B 以匀速度 碰上缓冲器后。 左侧弹簧是一缓冲器，刚度系数为k=852.6kN/m， 其质量为 其质量为 解： 应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 视小车和重物为两个质点 则系统动能为 其中 广义坐标：小车的水平位移x 绳AB偏离铅直的角度 系统的势能等于弹簧势能与重力势能的和 偏角 很小， 并略去 如下线性微分方程组 （a） 设上述方程组的解为 （b） 将所设解（b）代入式（a）中 并令 （c） 频率方程为 或 令 可得上述方程的特解，即受迫振动为 将