田间作业车辆外部加速度辨识与姿态测量系统研制.PDFVIP

第 35 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.3 2019 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2019 9 田间作业车辆外部加速度辨识与姿态测量系统研制 ※ 黄培奎，张智刚 ，罗锡文，刘兆朋， 王 辉，岳斌斌，高维炜 （1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ； 2. 华南农业大学工程学院，广州 510642 ） 摘 要：复杂田间作业环境与精细作业效果要求农机装备具备实时精准感知农机具姿态的能力，田间作业时普遍存在的 车辆外部加速度对此带来挑战。为进一步提高农机装备作业质量，该文以 6 轴微惯性传感器为硬件传感器，以方向余弦 矩阵法进行姿态解算，基于一阶外部加速度模型设计卡尔曼滤波融合算法，实现动态情况下田间作业车辆外部加速度辨 识与姿态精准估计。分别采用 Innova 2100 型摇床与装配有 MTi300 航向姿态参考模块的高地隙喷雾机对系统进行试验验 证。摇床试验结果表明：在外部加速度小于 10g 情况下，系统对外部加速度辨识误差小于 0.214 m/s2 ；田间作业高地隙喷 雾机试验结果表明，相比于 MTi300 ，横滚角最大误差为 0.23，俯仰角最大误差为 0.39。说明该文研制姿态测量系统可 准确辨识外部加速度与测量姿态，研究结果可为满足精细农业作业要求的姿态测量系统研发提供依据。 关键词：农业机械；传感器；姿态估计；外部加速度；卡尔曼滤波；方向余弦矩阵 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.002 中图分类号：S220.5；TP391 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-03-0009-07 黄培奎，张智刚，罗锡文，刘兆朋，王 辉，岳斌斌，高维炜. 田间作业车辆外部加速度辨识与姿态测量系统研制[J]. 农 业工程学报，2019，35(3)：9－15. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.002 http :// Huang Peikui, Zhang Zhigang, Luo Xiwen, Liu Zhaopeng, Wang Hui, Yue Binbin, Gao Weiwei. Development of external acceleration identification and attitude estimation system of field working vehicle[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(3): 9 －15. (in Chinese with English abstract) doi： 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.002