焊缝轨迹跟踪激光视觉伺服控制系统-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要本文主要介绍了焊缝轨迹跟踪视觉伺服控制系统，包括系统软硬件构成，焊 摘要 本文主要介绍了焊缝轨迹跟踪视觉伺服控制系统，包括系统软硬件构成，焊 缝视觉识别方法，焊缝跟踪视觉控制方法及实验结果。 以嵌入式工控机为核心，以激光图像传感器为主要部件，建立了用于V型 坡口和多层多道焊焊缝跟踪的硬件系统，通过该硬件系统配合用VisualC++自主 开发的图像处理和控制软件最终实现对焊缝的跟踪。 在总结常用的焊缝图像处理方法的基础上，通过对传统的焊缝图像边缘检测 方法进行说明和比较，提出了焊缝图像识别的新算法并开发了其处理软件，通过 实验证明了该软件的可行性，实现了对V型坡口、搭接、角接、对接和多层多 道焊缝的识别。 研究了经典PID控制和模糊控制以及两者相结合的控制方法，开发了一套 适用于V型坡口和多层多道焊焊缝跟踪的控制软件。通过该软件可以实现对处 理前和处理后的焊缝图像进行显示监控，处理后得到的焊缝信息通过Fuzzy．PID 控制器，经过输出处理最终实现对焊缝的跟踪。 通过实验对焊缝跟踪视觉伺服控制系统进行了验证，说明了该系统的可行 性。 关键字：焊缝跟踪，计算机视觉，伺服控制，焊缝识别，多层多道焊，Fuzzy．PID AbstractA Abstract A visual and control system for welding seam tracking was introdu