焊缝激光跟踪实时图像处理及控制算法的研究-材料加工工程专业论文.docxVIP

华中科技大学硕士学位论文===目======≈======自======≈=====自=；=一 华中科技大学硕士学位论文 ===目======≈======自======≈=====自=；=一 摘要 ， f焊接在金属材料加工过程中占有重要的地位。焊接自动化可以大大提高焊接质量 和生产效率，把焊工从乏味、重复性的焊接工作中解脱出来。焊缝自动跟踪是实现焊 接自动化的必要技术。随着计算机技术、图像处理技术的飞速发展，视觉传感焊缝跟 踪成为近年来国内外研究的热点。扩 本文对焊缝激光跟踪的整个过程进行了研究，以火车车身的C02焊接为背景设计 了一套焊缝跟踪系统。它包括视觉传感系统、图像采集及预处理系统、特征检测与偏 差识别系统、模糊控制系统和执行系统。 本研究采用主动光视觉法，激光作为辅助光源照射在焊缝前方，CCD摄像机接 收从工件表面反射的激光带图像，经过量化处理变成数字图像存储在计算机内存中。 在LOG滤波、二值化且中值滤波等预处理的基础上，接着进行Roberts边缘检测、 Hough变换特征检测、斜率法偏差识别等图像处理过程，最终识别出偏差量。 把偏差量送入模糊控制系统之前，需要进行偏差过滤，只有在控制范围之内的偏 差才能进行控制。控制算法不是采用传统的模糊控制，而是引入目前在数控领域内广 泛应用的参数自整定模糊控制，改变了传统模糊控制量化因子和比例因子不可调的弱 点。对输入的二维偏差