外单位推荐项目基本情况自然奖项目科学技术研究院-南京.PDF

附件2： 外单位推荐项目基本情况 自然奖项目1 一、 项目名称 电液伺服系统自适应抗扰非线性控制 二、 推荐单位 北京航空航天大学 三、 项目简介 电液伺服系统是航空航天、智能机器人、冶金等高端装备的关键功能系统， 往往是影响其核心性能指标的关键。非线性特性强是电液伺服系统的固有特性， 抗外负载干扰是其主要的作动形式。传统以线性化方法为手段的第一代经典线性 控制和第二代最优控制，保守性强、鲁棒性差。由于干扰与系统固有非线性特性 的耦合，在传统线性化手段下均被处理为加性耦合，干扰成为线性系统意义下的 独立通道，而实际上负载干扰直接影响的是系统前向增益。因此传统方法在稳定 性设计上具有很大的保守性，特别当面对机械液压性能退化时又很容易失稳，容 错能力差，无法同时保证系统稳定与高性能伺服。针对系统的干扰非线性耦合问 题，经过近十年攻关，创造性地提出了电液伺服系统自适应抗扰非线性控制理论， 解决了电液伺服系统稳定设计与性能一致性难题，取得了如下原创性成果： 1、针对伺服系统非线性与干扰耦合认知难题，发现了电液伺服系统运动与 负载互为干扰的对偶本质特性，对其内外干扰进行了统一表征，揭示了流量/压 力分式函数、时变参数、四象限转换等非线性机理，原创了摩擦双曲光滑非线性 动态模型、高阶退化内泄漏非线性模型，建立了电液伺服系统统一非线性数学模 型。 2 、针对系统时变非线性干扰在线观测难题，发现了电液伺服系统非线性干 扰的可观测准则，创立了参数型干扰的误差与先验非线性函数复合驱动的自适应 回归算法、周期性干扰的可重构方法、非匹配干扰的积分学习策略、匹配干扰的 扩张状态观测器，解决了非线性映射条件下时变干扰的在线自适应观测难题。 3 、针对系统稳定设计与性能一致性难题，提出了基于非线性函数映射的主 动前馈解耦补偿控制方法，实现了从传统线性高增益反馈模糊抑制到非线性自适 应前馈精准补偿的范式转换，形成了自适应干扰观测与控制一体化设计与稳定性 分析的理论架构，解决了电液伺服系统跨尺度强时变抗扰控制难题。 研究成果在TMECH 、TIE 等顶级杂志发表的10 篇代表作SCI 他引600 次， 其中ESI 高被引论文5 篇，两篇SCI 他引达164 次，是2000 年至今液压控制领 域 SCI 他引最高的论文。成果得到国内外十余位院士、三十余位 IEEE/ASME Fellow 等众多著名学者的广泛引用和正面评价，如联合国科教文卫组织机电一体 化学科主席、IEEE TIE/TMECH 主编Kaynak 教授称我们的“创新性工作获得了 极好的性能”；加拿大国家工程院院士、ASME 流体动力系统与技术分会主席 Sepehri 教授称我们的“创新性工作为电液伺服控制提供了一种全新的认识”；杨 华勇院士称我们的工作“体现了我国在该领域的理论水平和技术实力”。研究成 果成功应用于重大型号电液负载模拟器、三轴液压转台等半实物仿真测试设备 中，为30 多个导弹型号的成功研制提供了支撑，实现了0.0005 °/s 超低速伺服 跟踪、30Hz 超快响应“双十”加载频宽等性能，较传统方法分别提升20 倍和3 倍以上，是迄今为止文献报道中的最高伺服性能。 四、 主要完成人情况表 姓名 焦宗夏 排名 1 技术职称 教授 工作单位 北京航空航天大学 完成单位 北京航空航天大学 对本项目技术创造性贡献：针对系统非线性特性与干扰耦合认知难题，发现了电 液伺服系统运动与负载互为干扰的对偶本质特性，建立了电液伺服系统统一非线 性模型的数学框架，提出了主动前馈解耦补偿控制方法。 曾获科技奖励情况：2017 国家技术发明二等奖（排名1 ）、2010 国家科技进步二等奖（排 名1 ）、2006 国家技术发明二等奖（排名1 ） 姓名 姚建勇 排名 2 技术职称 教授 工作单位 南京理工大学 完成单位 南京理工大学 对本项目技术创造性贡献：针对系统时变干扰在线观测难题，揭示了电液伺服系 统非线性干扰的可观测机理，建立了电液伺服系统的摩擦双曲光滑非线性动态模 型，创立了电液伺服系统周期性干