焊接机器人轨迹规划研究与仿真-机械电子工程专业论文.docxVIP

武汉理 武汉理工大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 摘 要 近几十年来，伴随着科技的飞速发展，机器人的有关研究也有了非常显著 的进步，在工业领域上越来越多的人感受到机器人技术给他们带来的巨大改变 与提升，机器人取代普通操作人员执行生产作业也早已成为现实。焊接机器人 作为其中的佼佼者，一直倍受科研人员的重点关注，对焊机机器人的研究与改 进工作也从未停止过。 首先，本文针对焊接机器人轨迹规划的有关概念做出介绍，同时指出机器 人仿真技术对机器人技术的进步与成长有着不容忽视的作用。然后，以 ABB 公 司旗下的 IRB2400 型的机器人作为研究对象，对任务工作空间中机器人的位姿进 行描述，结合 D-H 矩阵法对文中所研究的机器人构建模型，具体分析了机器人 运动学中的正运动问题与逆运动问题并分别对其进行求解。之后详细介绍并比 较了关节空间轨迹规划与笛卡尔坐标空间轨迹规划，并结合 ADAMS 对两大类轨 迹规划方法中的数种插值算法进行简单的试验，再通过仿真实验证实了方法的 准确可行性。最后，对自定义的一个焊接任务进行了路径的规划，设计出各关 节的运动方程，完成焊枪在焊接过程中对应各拐点处姿态的调整，再通过 ADAMS 得到了完整过程的仿真动画，并通过 ADAMS 的后处理功能对焊接机器人各关节 相关参数做出研究与讨论。本文的研究旨在于为焊接机器人的实际操作提供理 论依据与方法，提高工作效率