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- 2019-04-08 发布于天津
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中厚板变坡口焊缝填充自适应控制系统.PDF
第猿远卷第员园期 焊摇 接摇 学摇 报 灾燥造援猿远摇 晕燥援员园
圆园员缘 年 员园 月 栽砸粤晕杂粤悦栽陨韵晕杂韵云栽匀耘悦匀陨晕粤宰耘蕴阅陨晕郧陨晕杂栽陨栽哉栽陨韵晕 韵糟贼燥遭藻则摇 圆园员缘
中厚板变坡口焊缝填充自适应控制系统
员 员 员 圆
刘建春 袁摇 袁海龙 袁摇 马凯威 袁摇 林彦锋
渊员援 厦门理工学院机械与汽车工程学院袁厦门摇 猿远员园圆源曰圆援 厦门思尔特机器人系统有限公司袁厦门摇 猿远员园圆猿冤
摘摇 要院针对中厚板变坡口机器人焊接焊缝填充的问题袁利用激光传感器扫描坡口拟合出坡口截面积变化规律援
设计焊接数据库袁存储不同焊接参数下对应的焊缝截面积袁使用最小二乘法推理出焊缝截面积与焊接速度的函数
关系援 根据坡口截面积变化规律袁自适应控制焊接速度的变化袁从而使得工件坡口刚好填满袁解决了变坡口焊接参
数调整的难题援 可用数据库语言对知识库进行规范管理袁不断完善焊接数据库援 以厚度为员圆皂皂的变坡口中厚板
为例进行试验援 结果表明袁该系统焊接效果良好袁坡口金属填充量误差较小援
关键词院机器人焊接曰 焊缝填充曰 焊接数据库曰 自适应控制
中图分类号院栽郧源源员摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 文章编号院园圆缘猿原猿远园载渊圆园员缘冤员园原园园远缘原园源
园摇 序摇 摇 言 艺参数的经验公式袁得出各焊缝的焊接参数援 实际
上袁不同焊接参数的熔敷效率是不一样的袁采用统一
中厚板焊接结构件广泛应用于车辆尧工程机械尧 的熔敷效率值势必会累计产生很大的误差袁不适合
机床等领域袁对焊接的质量要求高援 中厚板普遍采 应用于变坡口焊接填充援
用熔化极活性气体保护焊渊酝粤郧袁皂藻贼葬造葬糟贼蚤增藻早葬泽 文中提出将焊缝截面积和所对应的焊接参数存
葬则糟憎藻造凿蚤灶早冤袁焊接过程稳定袁焊缝成形美观援 随着机 储于数据库中袁应用 灾月援晕耘栽 建立焊接数据库援 采
器人技术的发展袁机器人自动焊现已广泛应用于中 用激光传感器扫描计算出坡口截面积袁通过数据库
厚板焊接援 由于中厚板焊接工件坡口大袁常采用多 中的层数尧道数以及层高计算出单道焊缝截面积曰再
层多道焊袁同时坡口加工和工件装配过程存在坡口 根据工艺要求选定焊接电流袁焊接速度则由坡口变
尺寸误差袁变坡口的填充是影响焊接质量的一大难 化情况自适应变化袁较好完成中厚板坡口的填充袁保
题援 当坡口尺寸变化时袁各焊接参数选用不当会造 证中厚板焊接坡口成形质量援
成中厚板多层多道焊丝熔敷量的累积误差袁造成坡
口未填充满或者余高超出太多袁影响焊接工件的表 员摇 坡口尺寸检测
面质量袁需要补焊或者机加工打磨余高援
国外有关于焊缝填充成功的系统袁酝燥燥灶等人咱员暂 员援员摇 坡口坐标系的建立
机器人采用小型位移激光传感器检测坡口尺
应用激光系统测量关键的坡口参数袁使用自适应算
法控制焊接参数袁保证焊缝填充质量援 杂糟等人咱圆暂对 寸袁以传感器扫描起始点为原点尧以机器人焊枪移动
的路径为载轴尧以垂直于工件表面方向为再轴尧以平
低合金钢结构进行焊接试验分析焊接电流尧焊接速
行于坡口中心线为在轴建立了坡口截面坐标系援
度等对熔敷速度的影响袁得到焊缝截面积计算经验
员援圆摇 变坡口截面积计算
公式援 近年来国内关于中厚板焊缝填充也有相关文
咱猿暂 利用梯形积分法计算出坡口截面积袁即
献报道袁李慨等人 采用等截面积焊道的填充策略袁
灶
使所有焊道的焊接参数均相同援 张华等人咱源暂
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