机器人技术绪论.pptVIP

3、机器人静力学与动力学分析 静力学－静止状态下力分析，负载计算、平衡计算 动力学－运动状态下力与运动的关系，控制基础 4、机器人驱动技术 5、机器人传感技术 6、机器人控制技术 自动机械控制： 注重自身的动作，如包装机械。动作简单，自由度少。 工业机器人控制： 注重自身与环境及操作对象的关系，多自由度伺服驱动、闭环计算机控制。多变量非线性强耦合的复杂自控系统。 包装机 挖掘机 机器人 人工机械 自动机械 中国工程院原院长宋健： “机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。 7、机器人协调工作 8、机器人语言 九、中国机器人研究 1972年开始研制。 目前，机器人研发、制造单位200多家。 进口、 自产 北京机械工业自动化研究所 新松机器人自动化股份有限公司 国防科技大学 哈尔滨博实公司 一汽集团涂装技术开发中心 沈阳新松机器人自动化股份有限公司—中科院沈阳自动化研究控股 蒋新松院士。 生产焊接机器人。 新松公司占中国机器人市场的1/3。 产品与技术出口到美国、韩国、俄罗斯等国家。 博实公司: 蔡鹤皋－投资兴办人。著名机器人及自动化专家、中国工程院院士 公司董事长孙立宁博士－哈尔滨工业大学机器人研究所所长。 工业机器人用户－1000多家 工业机器人约3.7万台,国产机器人占１／５, 预测，2015年，中国机器人市场需求达十几万台(套)。 十、机器人应用 第一台类人型机器人－国防科技大学 平面关节型机器人 并联机器人 * 机器人技术 Robot Technology 教材 1.机器人技术基础,刘极峰,高等教育出版社,2006 2,工业机器人,徐元昌,中国轻工业出版社,1999 3.机器人技术基础,孟庆鑫,哈尔滨工业大学出版社,2006 4.机器人技术及其应用,谢存譆,机械工业出版社,2005 第一章 概述 一、机器人的发展历史 ★ 1920年捷克作家卡佩克科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。 捷克语“Robota”奴隶 “Robot” Robot－机器人词起源。 剧中，机器人按照其主人的命令呆板的从事繁重劳动，没有感觉和感情，后来，机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。　　 但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。 ★ 1927年美国西屋公司工程师温兹利制造：第一个机器人“电报箱”，回答一些问题，不能走动。 ★ 1947年美国原子能委员会的阿尔贡研究所开发遥控机械手 ★ 1954年美国戴沃尔最早提出工业机器人概念，申请专利。专利要点:借助伺服技术控制机器人关节 ★ 1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生 1979年,美国Unimation公司推出PUMA系列机器人 1980年,日本推出平面关节SCARA机器人 1980年，工业机器人在日本普及，“机器人元年”。日本“机器人王国” 工业机器人的应用实例： 焊接作业 清洗作业 二、机器人研究分类 （机械手概念并入机器人研究） 1、按用途 ：工业机器人、特种机器人。 工业机器人：面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。焊接机器人应用较多。 特种机器人：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、医疗机器人等等 2、 按坐标形式 ①??? 直角坐标式（PPP）prism （棱柱） ②??? 圆柱坐标式（RPP）rotation（转动） ③??? 球坐标式（RRP） ④ 关节坐标式（RRR） 3、 按驱动方式 ①??? 电力驱动 ② ? 液压驱动 ③??? 气压驱动 ④ 新型驱动-静电驱动\压电驱动等 4、按运动方式 ①点位控制PTP(point to point) 不涉及两点之间的移动路径。用于上下料、点焊、装卸等 ② 续轨迹控制CP(continuous Path) 轨迹空间曲线等，机器人整个运动过程都控制。用于焊接、喷漆、检验等。 三、工业机器人组成： 1、机械部分 末端夹持器 （手部） 手腕 手臂 机座 2、驱动伺服单元　　闭环控制，各关节伺服驱动 （开环控制—磨面机、抽水机、抽油机等、无反馈、不控制。） 3、传感系统　　传感器 4、计算机控制系统　　采样周期,计算机给出各关节伺服驱动指令 5、输入/输出系统接口　　周边系