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第一章自动控制的一般概念 1、 概念 口动控制的任务：使被控对象的被控量等于给定值。 自动控制系统：是指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对彖组成。 2、 自动控制的基木方式 图一按给定值操作的开环控制 图?按干扰补偿的开环控制 图三按偏差调节的闭环控制 _ 3、本章重点 根据已知自动控制系统，能够価出系统的方框图，清楚系统属于何种控制方式，并能找 出被控对象、被控量、给定值和干扰量。 第二章自动控制系统的数学模型 1、 控制系统微分方程的建立 根据系统内各变量之间的关系建立微分方程，确定系统和各元件的输入和输出变量。 2、 传递函数 定义：零初始条件下，系统输出与输入的拉普拉斯变换Z比，即G(s) = C(%($),传递 函数完全由系统的参数、结构决定，?外界输入无关。 3、 典型环节的传递函数 、比例环节,、积分环节,、微分环节, 、比例环节, 、积分环节, 、微分环节, 、惯性环节, 、 ?阶微分环节, G($) = K o G(s)二一。 s G(s) = s。 G(f) = 0 Ts + \ G(f) = T5 + 1 (6)、二阶振荡环节，G($)= 7 厂+ 2心+色「 (7)、二阶微分环节，G(s) = ￥ + 2了?$ + ?2。 (8)、延时环节, G(s)f 其中，前血七种典型环节的传递函数经常使用，大家要记住。 4、动态结构图 、动态结构图一般由四种基本单元组成:信号线,方框,引出点,综合点。 、动态结构图的几种常用等效变换 b G1+/-G2 亠 b G1+/-G2 亠 5、梅森公式 梅森公式-般形式为GG 梅森公式-般形式为GG)= 加A k=l z~~ 式中，G($)——待求传递函数； A ——特征式，月.△ = 1 —工厶+工L￡j -工 S …； Pk——第k条前向通道的总传递函数； 0— 征式中，将与第k条前向通道接触的冋路所在项出去后的余下部分，称为 余子式； 工厶——各回路的“回路传递函数”之和； 工厶——两两不接触的回路的“回路传递函数”乘积之和； 工厶厶厶——三三不接触的回路的“回路传递函数”乘积Z和。 6、本章重点 熟记常用的典型环节的传递函数；熟练化简系统结构图，得到系统传递函数；熟练掌握梅森 公式，并应用其化简复杂结构图得传递函数。 第三章时域分析法 1、 系统的吋间响应 一个系统的时间响应c(t),取决于系统本身结构、参数(即传递函数)，系统初始状态以 及外界输入。典型初始状态为零状态。 2、 典型外作用 、单位阶跃作用，L[l(t)]二丄； S 、单位斜坡作用,L[Ul(t)]=4； s_ 、单位脉冲作用，L[t)]二1： A 、正弦作用，L[Asin(pt)*l (t)]二 。 + co 3、阶跃响应的重要性能指标 、调节时间在单位阶跃响应曲线的稳态值附近，取±5% (或±2%)作为误差带, 响应Illi线达到并不再超出该误差带的最小时间，标志系统进入稳态过程反映系统的快速性。 、超调量a% :在响应过程中，超出稳态值的最大偏离量与稳态值的比值， 力匕)_/?(00) 力匕)_/?(00)hg xlOO% ,反应系统的平稳性。 、稳态误差匕$ :吋间趋于无穷吋，系统单位阶跃响应的实际值(稳态值)与期望值之 差,即ess =l-/i(oo),反映系统的响应精度。 4、一、二阶系统单位阶跃响应 、一阶系统 、传递函数0(5)= —^, T为时I可常数。 Ts +1 、单位阶跃响应 1 1 1 1 1 C(s)=①($)*/?($) = * — , c(0 = L [ *-] = i-e 亍＞ 0 o Ts +1 s Ts + \ s 对应5%误差带的调节时间ts =3T 对应2%误差带的调节时间ts =4T 、二阶系统 2 、传递函数①(s)= ,:为阻尼比，cq为无阻尼振荡频率。 S + 2匚(0少 + CDn 2）、系统特征方程：厂 + + ?2 二0。几2 = —$? ± 0, — 1 当0^1时，特征方程有一对实部为负的共轨复根，系统时间响应具有振荡性，为欠阻尼 状态。 当时，特征方程有两个相等的负实根，为临界阻尼状态。 当$1时，特征方程有两个不相等的负实根，为过阻尼状态。对于临界阻尼和过阻尼状态, 系统的时间响应均无振荡。 当$=（）时，特征方程有一对纯虚根，，为零阻尼状态，系统时间响应为等幅振荡。 当=0 lit,特征方程有正实部的根，为负阻尼状态，此时系统不稳定。 3）、阶跃响应 广 7 7 11 5 1 过阻尼状态时，S +2^5 + 69,/ =（5 + —）（5 +—）,（?] T2） f 相当于两个 吋间常数不同的惯性环节串联。调节时间：Tx =T2时，ts =4.757]. 7； =4笃， C =1.25, =