由深度影像计算正交向量.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 利用平面切割法來促進深度影像分析之系統 The System Using Planar Segmentation to Assist Range Image Analysis Confidential * 簡報大綱 技術揭露 所屬之技術領域 所欲解決之問題 解決問題之技術手段 對照先前技術之功效 先前技術檢索列表 實施方式及實施例之記載 市場價值 技術應用 專利申請國別 技術可替代性評估 申請本案專利之理由 附件－先前技術檢索 專利檢索 論文檢索 Confidential * 技術揭露－所屬技術領域 本專利是屬於電腦視覺(Computer Vision)領域，用途是擷取三維模型的邊界(Edge)，該技術主要是應用於三維重建(3D Reconstruction)技術與紋理對應(Texture Mapping)， 以及深度影像分析( Range Image Analysis)。 Confidential * 技術揭露－所欲解決之問題 電腦視覺中的三維重建技術現今已經被廣泛的使用在生活環境中，其中三維模型重建(3D Model Reconstruction)以及紋理對應(Texture Mapping)是三維重建技術中很重要的一環。此技術將由相機取得的紋理與顏色資訊與三維模型融合，形成有顏色與紋理的三維模型。 三維點雲 三維模型 影像材質貼圖 三維圖資 通常來說，一般建立三維圖資的流程是從建立三維點雲開始，進而經由幾何分割建立三維模型，再加上材質貼圖之後，最後得到三維圖資。這個專利主要著重在三維模型的建立上，藉由分割出點雲資料的邊界來建立三維模型。 Confidential * 技術揭露－所欲解決之問題 一般而言， 如果被建立的三維模型之元素(例如: 點雲 (Point Clouds))沒有一定的規則性， 在模型重建與紋理對應上將有一定的困難度。 然而， 如果在進行紋理對應之前，能擷取出三維物體的邊界 (Edge)。 則可大幅降低紋理對應的複雜度。 而一般的邊界擷取的演算法，可能會產生相當多的雜訊，以及不需要的資訊。 本專利提出一種能在三維深度影像中，取得精確邊界位置之系統。 * 技術揭露－解決問題之技術手段 1. 本專利透過三個步驟來達到邊界偵測的目的，分別為： (1)邊界偵測 (Scan Line Edge Detection) (2)平面分割 (Planar Segmentation) (3)邊界校正 Confidential * 技術揭露－對照先前技術之功效 先前(現行)技術 本發明 目的 建立三維模型後，擷取三維模型的邊界 透過濾除雜訊之演算法，擷取更為正確之三維模型的邊界，以提供三維模型建立與材質貼圖之應用 功能 手段 利用裝置掃描並拍攝場景,利用裝置之幾何原理，來建立三維模型。在建立三維模型後，再利用二次曲線或者計算正交向量來模擬邊界的存在。 我們以掃描線的原理對三維資訊進行邊界偵測，並利用”平面分割法”去除可能誤判的邊界。如此一來，許多複雜的三維模型所包含的雜訊，即可被順利的濾除。 效益 優缺點解析 步驟較簡單，可是由三維資訊所萃取出的邊界結果會有較多的雜訊。 由三維資訊所萃取出的邊界結果更加正確，並且雜訊較低，但步驟較為複雜。 Confidential * Confidential * ? ? ? ? Scan Line Edge Segmentation ? ? ? ? Automatic Segmentation ? ? ? ? Edge Map Establishment ? ? ? ? Edge Extraction ? ? ? ? Segmentation in 3D Range Data ? ? ? ? Using Planar info. Remove Noisy Edge ? ? ? ? Planar Segmentation 本專利 5504847 , 1996 Range-image processing apparatus and method 6701005 , 2004 Method and apparatus for three-dimensional object segmentation 7536041 , 2009 3D image segmentation 先前技術檢索 – 專利 （功能比較） 在專利的部份，由於並未找到方法類似之專利，因此我找出幾個大項目，來表示我們與先前專利所使用方法上的差異。 Confidential * Confidential * ? ? ? An Experimental