含不确定外动态的仿射非线性系统的鲁棒控制-上海师范大学学报.PDFVIP

( ) 第 3 7卷 第 1期 　　　　　　　　　　　　　　　 上海师范大学学报 自然科学版 Vol. 3 7 , No. 1 ( ) 2 0 0 8 年 2 月　　　　　　 　　　　　Journal of Shanghai Norm al Un iversity N atu ral Sciences 2 0 0 8 , Feb . 含不确定外动态的仿射非线性系统的鲁棒控制 1 2 费伟劲 ,傅 　勤 ( 1. 上海商学院 数学系 ,上海 200235; 2. 苏州科技学院 数理学院 ,苏州 2 15009) 摘 　要 : 研究了含不确定外动态的仿射非线性系统的鲁棒反馈控制问题. 基于相对阶和零动 态的概念 ,利用反馈线性化的方法和系统状态的线性变换 ,得到状态反馈控制律. 当反馈控制 律作用于该系统时 , 闭环系统是指数稳定的. 关键词 : 相对阶 ;鲁棒反馈控制 ;反馈线性化 ;不确定外动态 TP13　　 A 　　 (2008) 0 1003505 中图分类号 : 文献标识码 : 文章编号 : 0　引　言 数十年来 ,仿射非线性系统的控制问题一直是非线性控制的热点研究问题 ,关于此问题的研究论文 很多 ,并取得了很多的研究成果. 微分几何方法的引入 ,反馈线性化方法的使用 ,得到了此类系统的状态 反馈控制律 [ 1, 2 ] . 关于仿射非线性系统的鲁棒控制问题 [ 3～5 ] . [ 6 ] , [ 7 ]则研究了一类含不确定外系统的 非线性系统的鲁棒控制. 本文作者基于相对阶和零动态的概念 ,考虑仿射非线性系统的反馈控制问题 ,这类仿射非线性系统 含有文 [ 6 ] , [ 7 ]的不确定外系统 ,利用反馈线性化的方法和系统状态的线性变换 ,得到状态反馈控制 律. 当反馈控制律作用于该系统时 ,原点是闭环系统的指数稳定平衡点 ,将 [ 6 ] , [ 7 ]的不确定外系统融 入到具有相对阶和稳定的零动态的仿射非线性系统 , 尚鲜有相关的研究结果. 1　问题描述 考虑如下含不确定外动态的一类 SISO 仿射非线性系统 ( ) ( ) ( ( ) ) x= f x = g x w x, v, t + u ( ) . 1 y = h ( x) n n n