具四个位置和直进输入四连杆函数产生器的合成.PDF

工程科技與教育學刊 第 11 卷 第2 期 第211～227 頁 民國103 年6 月 具四個位置和直進輸入四連桿函數產生器的合成 鄭文騰 義守大學 機械與自動化工程學系 E-mail: wtcheng@isu.edu.tw 摘 要 以直進輸入四連桿組作為四個精確位置函數產生器，分別以構造合成和尺寸合成之觀點探討這些連桿組的 可行性。基於函數產生的功能和低對的運動特性，PRRR 、PRPR 、PPRR 、PRRP 、PRPP 、以及PPRP 連桿組可 作為函數產生器，但只有 PRRR 、PRPR 、以及PRRP 連桿組的尺寸合成可以達成四個精確位置。依據連桿組 的向量迴路，推導機構的位移方程式和浮動桿的拘束方程式。將指定的精確位置關係代入拘束方程式，推導出 函數產生的合成方程式。應用參數轉換、線性化技術、以及反矩陣法，解出這些非線性合成方程式，並得到機 構的尺寸參數和樞軸位置。列舉數值範例，以驗證本文所提出的合成方程式，並可瞭解圓周點曲線和浮動軸線 軌跡的變化。 關鍵詞：函數產生、四個位置、四連桿組、直進輸入 1. 前 言 對於有限位移的機構合成，經常欲達到的機構功能包含函數產生、路徑產生、以及運動產生。函數產生器 為一種機構用來控制輸入桿和輸出桿之間對應的運動關係，可採用連桿機構和凸輪從動件機構。凸輪從動件機 構主要作為函數產生器，凸輪輪廓的多變性，使得凸輪合成比較容易達到精確位置和速度的設計需求，但是製 作成本高。以連桿組作為函數產生器，因為設計參數少，比較難以達到多位置數、高階條件、以及連續運動的 設計目標，但是連桿組的構造比較簡單而且製作成本低。 對於連桿組作為函數產生器的合成方法，求解方式包含圖解法和解析法。一些教科書[1-4]提供函數產生的 合成方法，達成的精確位置數為二至四個。圖解法應用的觀念包含圓心點、極點、相對極點、運動倒置、以及 點位置減少法，而解析法通常基於向量迴路建立機構的合成方程式。針對函數產生器精準設計的要求，合成方 法又可區分為兩大類─精準合成法和近似合成法。對於函數產生器的精準合成：Chiang [5]以三個基本的相對 極點建立中心點和圓周點曲線的方程式，藉以合成四個精確位置的四桿函數產生器，不同於傳統的四個相異相 對極點，五個精確位置的函數產生器由兩組四個精確位置的狀況之交集。Barker 和 Shu [6]針對三個位置函數 產生的平面四連組，將其具潛能的解空間表示為二個參數的平面，用來區別所合成的機構型式；進一步使用三 階多項式表示合成解的軌跡，以合成具有相同偏離傳輸角的函數產生器；並將這些解轉換至笛卡爾平面，以固 定樞軸位置產生的曲線類似於四個精確位置問題的 Burmester 曲線。對於函數產生器的近似合成：Levitskii 、 Sarkissyan 、以及Gekchian [7] 以五個參數表示四連桿函數產生器的桿長與輸入桿和輸出桿的初始角位置，合 成的機構滿足指定的函數關係和某些極限條件，使用最小平方加權近似法，設定目標函數為產生函數值和預期 函數值的相差量，經由最小化目標函數而得到最佳化的機構參數。Akçalia 和Dittricha [8]使用 Galerkin 方法決 定機構的尺寸，合成的機構對應於近似的連續函數，分別應用這方法於三個參數和五個參數的四連桿機構，令 四桿位移函數正交於一群選擇的正交函數，藉由求解出所推導的方程式系統而進行函數產生器的合成。 Sancibrian [9]針對函數產生問題，提出一般減少梯度法來最佳化連桿組的尺寸，目標函數設定為預期的和產生 的函數值之間相差量，在多個指定位置的需求，最小化目標函數而得到複雜連桿組的最佳尺寸。 Journal of Engineering Technology and Education , ISSN 1813-3851 212 鄭文