旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计-焊接进站.PDF

第 26卷　第 11期 焊 接 学 报 Vo.l 26　　　No. 11 2 0 0 5 年 11 月 TRANSACTIONS OF THE CH INA WELDING INSTITUTION N ovembe　r 2 0 0 5 　　　毛志伟, 　张　华, 　郑国云 　　　( , 　33002 ) 　:, , , ;, , , 。 , 。 、, 。 :;; :TG404　　:A　　:0253 -360X(2005)11 -51- 04 毛志伟 0　序　　言 , , 。, , , (w heeled mobile robo,t WMR ) , 。, 。、 , , 、、、 ; 、 , , 。 , , 、。 , 。 , , , 。 0°～ 0°, , , , 。 , , , , 。 1　轮式移动焊接机器人机构 1. 1　 ( 1)、 、 。 , :2005 - 0 -08 1　 :(20041A0100300) Fgi. 1　W heeel d mob ile robot structure 　　　52 焊　接　学　报 第 26卷 , , ( 1a), ( 1b)。 1. 2　 , 。 ( 2), 。 , ; , , 、。 , , 。 2　 3　 Fgi . 2　Mob ile mechanism of welding robot Fgi. 3　Connectoi n structure of welding torch , 1. 4　 。 、、 , 。 、。 。 , , , , 。 。, , 。, , , 4a , 。 [ 1] 。 1. 3　 。。, V