直流调速系统设计及仿真-应用科技-哈尔滨工程大学.PDFVIP

第 卷第 期 应 用 科 技 ， 3( % ^FK+3( _+% 年 月 () % / K=MN HJ=M@JM I@N 0MJE@FKF 5?@+() WW GT 文章编号： （ ） !#$%!’()%$*($* 直流调速系统设计及仿真 张立勋，路敦民，董玉红，沈锦华 （哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 ） !)! 摘 要：介绍了用于合作机器人关节速度约束的直流调速系统 该系统采用变 参数调节器进行串联校正 利用 + ,- + 工具软件，对该系统进行了仿真研究，并将普通 调节器和变参数 调节器的仿真结果进行了对比分 ./01/2 ,- ,- 析；对数字离散化设计后的数字系统，进行了实验研究+ 关键词：直流调速系统； 控制； 仿真 ,- ./01/2 中图分类号： 文献标识码： 0,(( / !#$’(#$)*+’,$-.-/($$,’+!0#(9/*+’,$ ##,) % % 1 % % 2 ， ， ， :6/;1=9?@ 18A?@9B=@ AC;D?9EF@ H67;5=@9E?I G （ ， ， ， ） HJEFFKFL.MJEI@=JIKI@N7KMJOP=JIK7@=@MMP=@ 6IPQ=@7@ =@MMP=@ 8@=RMPS=O 6IPQ=@!)! UE=@I G G G G T ： ， 34#,/’5, /@MVAUS MMN9PM?KIO=@ SSOMB=S=@OPFN?JMN VE=JE=S?SMNLFPPMSOP=JO=@ OEMF=@OSMMNFLIJFK9 W G G T G X W KIQFPIO=RMPFQFO+0EMSSOMBINFOS IPIBMOMPI?OFYIN?SOBM@O,-PM?KIOFPOF MPLFPBSMP=IKJFPPMJO=F@+0EM T W W X G W S=B?KIO=F@PMSMIPJE=SBINMQ ?S=@ ./01/2SFLOVIPM+0EMJF@OPISOI@IK S=SFLOEMS=B?KIO=F@PMS?KOSQMOVMM@ T G T JFBBF@I@N IPIBMOMPI?OF9IN?SOBM@O,-PM?KIOFP=SBINM+0EMMMP=BM@OP