可装配的模块机器人动力学的自动生成-东南大学学报.PDF

第 卷第 期 ３０ ２ 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３０Ｎｏ２ 年 月 ２０００ ３ （ ） Ｍａｒ．２０００ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ  可装配的模块机器人动力学的自动生成 １ ２ １ ３ 费燕琼 况迎辉 赵锡芳 徐卫良 １ （上海交通大学机器人研究所，上海 ２０００３０） ２ （东南大学仪器科学与工程系，南京 ２１００９６） ３ （东南大学机械工程系，南京 ２１００９６） 摘 要 根据可装配的模块机器人及模块化思想，建立各个模块的速度、加速度等动 力学表达式及相关修正公式，采用补偿迭代法来自动生成动力学方程，最后以二自由 度模块机器人为例得出在Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下自动生成的动力学仿真图形． 关键词 可装配的模块机器人；自动；动力学 分类号 ＴＰ２４２ 可装配的模块机器人将由多个关节模块和连杆模块以积木方式装配而成 利用可互换的 ． 不同长度的连杆模块、不同参数的关节模块组合成各种适合不同工作任务要求的模块机器人 ［ ］ （ ， ）１～３ ＭｏｄｕｌａｒＲｏｂｏｔＭＲ ． ［，］ 对于普通机器人，通常根据几何构型来手工推导动力学模型４５ 而对于一个模块机器人 ． 系统，利用机器人模块集，可根据不同的几何组成许多机器人，但根据不同的模块机器人构型 ［］ ６ 来推导动力学模型而把它作为库函数存在计算机中是不可能也是不切实际的 本文根据模 ． 块机器人的运动图采用补偿迭代法来自动产生动力学模型． 为便于模块机器人动力学方程的自动生成，把模块分为连杆模块 、关节模块 两类，建 Ｌ Ｊ 立各自相关动力学特性数学表达式 [ ｑ … ｑ] 表示 个广义坐标变量， 表示力矩 ．ｑ＝ １ ｎ ｎ Ｐ ． 转换矩阵 的表示 １ Ａ １ ｊ ｊ ＾ ＾ ＾ θ · ξ１１