双闭环调速系统工程设计实例.ppt

* * 第七章 双闭环直流调速系统 工程设计方法 . 7-1 . §7-1 典型系统 §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 §7-3 双闭环直流调速系统工程设计举例 . 7-2 . §7-1 典型系统 典型I型系统 框图 数学模型： 标准开环传递函数 系统固有参数 需要选定的参数 Bode图 典型I型系统的条件： . 7-3 . §7-1 典型系统 参数和性能指标关系 其中 ----自然振荡角频率 ----阻尼比 §7-1 典型系统 . 7-4 . 不同K值下系统的性能指标 . 7-5 . K ξ 1 0.9 0.8 0.707 0.6 0.5 tr ? 11.1T 6.67T 4.71T 3.32T 2.42T σp% 0 0.15 1.5 4.3 9.5 16.3 φMo 76.3o 73.5o 69.6o 65.5o 59.2o 51.8o ξ↓→φM↑ →最大超调量σp%↓（相对稳定性好）； 但ts↓（快速性将变差）。 K↑→ §7-1 典型系统 “二阶最佳”设计 . 7-6 . 取 （对应ξ=0.707） 此时σp=4.3% §7-1 典型系统 为使系统既有较好的相对稳定性，又有较快的响应。 典型II型系统 数学模型： 框图 标准开环传递函数: 参数：T2一般为固有参数， K和T1为需要选定的参数。 . 7-7 . §7-1 典型系统 Bode图 典型II型系统的条件：T1T2 . 7-8 . §7-1 典型系统 用最大相位裕量法（即φ=φm准则） 参数和性能指标关系 引入一个新参数中频宽h： 用最大相位裕量法求得参数为： . 7-9 . 系统的指标为σp=43%，ts=16.6T2(δ=2%) §7-1 典型系统 当h↑→则相位裕量↑，最大超调量↓，但快速性将变差。 3、“二阶最佳”设计 当h=4时，可使系统既有一定的相对稳定性，又有较快的响应。 系统的指标为σp=43%，ts=16.6T2(δ=2%) 取 . 7-10 . §7-1 典型系统 55 50 42 35 30 25 φM 26T2 19T2 17.5T2 16.6T2 19T2 25T2 ts 10 7.5 5 4 3 2.5 h 典型I型系统 典型II型系统 跟随性能 抗扰性能 好 好 差 差 . 7-11 . §7-1 典型系统  典型I型和典型II型系统性能的比较 §7-3 一、典型系统有几种？ 二、典型系统有什麽用，怎麽用？ .7-12 . 三、典型系统的数学模型什么样？ 四、典型系统的性能指标与参数关系 五、最佳系统的参数如何选取？ §7-1 典型系统 本节要点： 一、系统结构的近似处理 对系统作降阶处理 . 7-13 . 小惯性群等效为一个惯性环节 式中 在高阶系统中，s高次项的系数较其他项的系数小得多时，则可略去高次项。例如 当AB时 §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 将大惯性环节近似处理为积分环节 二、非典型系统的典型化 §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 . 7-14 . 校正成典型I型系统时调节器设计 比例调节器： 常用校正装置的传递函数： . 7-15 . 比例积分调节器： 积分调节器： 校正装置 固有系统 典型I型系统 §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 欲校正成二阶最佳系统，求串联校正调节器的传递函数Gc(s)。 例8-1 已知系统的固有特性为一组小惯性环节 . 7-16 . 解： 先进行近似处理，对两个小惯性进行合并 欲使 其中 §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 按二阶最佳设计，可取 KΠ/Tc=1/2TΣ . 7-17 . 调节器的参数为 其传递函数为： 需补充一积分环节，故应串入积分调节器， §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 欲校正成二阶最佳系统，求串联校正调节器的传递函数Gc(s)。 例8-2 已知系统的固有特性为 解：为校正成典型I型系统，需补充一积分环节，并带有一比例微分环节来对消掉其中一惯性环节，故应串入比例积分调节器。 其传递函数为 . 7-18 . 因而有 (T1T2 ) 取Tc=T1 抵消掉大时间常数，保证快速性 原因？ §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 按二阶最佳设计，取 调节器的参数为 Tc=T1 校正成典型II型系统时调节器设计 校正装置 固有系统 典型I型系统 §7-2 系统结构的近似处理和非典型系统的典型化 .