基于螺旋理论对3－RPS并联机器人运动学分析及仿真.PDF

2013 年 1 月 机械科学与技术 January 2013 32 1 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 1 第 卷 第 期 基于螺旋理论对3 － RPS 并联机器人 运动学分析及仿真 ， ， ， 朱大昌 严智敏 崔祥府 李 培 ( ， 34 1000) 朱大昌 江西理工大学机电工程学院 赣州 :3-RPS 3 ， ， 摘 要 型并联机构具有 个结构对称的支链形式 每个支链由一个转动副连接基座 一个 ， 。 3-RPS 球面副与动平台相连接 转动副与球面副由移动副所连接 采用螺旋理论对 型并联机器人 ， 、 ， 自由度分析采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵 运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵 导出了 ， 、 动平台的速度到驱动关节速度之间的映射 从而计算出末端执行器的速度 加速度并进行奇异性分 。 Matlab SimMechanics 3-RPS ， ， 析 基于 软件建立 型并联机器人仿真模型 进行运动学仿真对比研究 : ， 。 结果表明 动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符 验证了该建模方法的正确性 :3-RPS ; ; ;Matlab 关 键 词 型并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 仿真 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)0 1-0028-04 Kinematics Analysis and Simulation of 3-RPS-type Parallel Robot Based on Screw Theory Zhu Dachang ，Yan Zhimin ，Cui Xiangfu ，Li Pei (School of Mechanical and Electrical Engineering ，Jiangxi University of Science and Technology ，Ganzhou 34 1000) Abstract :A 3-RPS-type parallel robot has three structurally symmetrical branch-chain ，each of which consists of a revolute pair and prismatic pair ，sp