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智能控制系统特征模型 智能控制系统分类 fc在线反馈 fe离线反馈 基于特征提取对系统的设定值和反馈量计算提取特征-专家控制器基于提取的特征量与控制知识库中的知识进行搜索、匹配、推理，找出适用的控制规则集-控制综合环节总结出适宜的控制量 基于模糊逻辑与模糊隶属度函数对系统的设定值与反馈值之差及相关量进行模糊化，得到模糊量-模糊推理机将模糊量与模糊规则表中的模糊规则进行搜索、匹配和推理，找出适用的模糊规则集-基于基于适用模糊规则集综合计算处理并反模糊化求的控制量 利用神经网络进行有效的信息融合达到运动学、动力模型、环境模型间的有机结合，运用神经网络模型及学习算法对被控对象进行建模、系统辨识、构造控制器及学习和适应算法、进行系统状态估计、进行系统故障诊断。 智能控制系统分类 智能控制系统分类 智能控制的应用领域 智能机器人规划与控制 生产过程的智能监控 制造系统的智能控制 智能交通系统与无人驾驶 智能家电与家居 生物医学系统的智能控制 智能故障检测与诊断 智能仪器 哺乳动物细胞生长信号传输网络与基因调节控制 谢谢! * 智能控制技术 浙江大学机械工程学系 课 程 简 介 智能控制技术绪论 课 程 简 介 智能控制技术绪论 神经网络控制 模糊控制 模型预测控制 总结复习 基本概念 动态系统：在外部作用力或刺激下，行为随时间变化的系统；或者说输入与输出之间存在延时； 通过反馈，能使系统受外部影响时，恢复原样；在非线性部件上获得线性行为；使得系统对外部干扰和内部元素的差异不敏感。 反馈系统缺点：产生动态系统不稳定性；引起振荡甚至发散；引入传感器测量噪声，需精细的信号滤波；控制系统比较复杂，将其嵌入到产品中时需要权衡花费与效益 反馈是根据已有的偏差做出修正；一般反馈都是指负反馈，即根据实际输出与参考值之间的差异对系统输入进行修正；正反馈的情况如麦克风放大器 前馈是预先测量外部对系统的干扰，提前对系统做出修正；前馈需要匹配两种信号，需要准确的过程模型，否则修正量可能有误差，开始修正的时间也可能有问题； 在经济领域，反馈对应的是市场经济，前馈对应的计划经济；同时采用两种方式效果较好。 反馈： 1. 检测输出量的实际值 2.比较实际值与参考值，得出偏差 3.根据偏差产生控制调节，消除偏差 反馈系统例子：人体内部胰腺通过产生胰岛素调节血糖浓度；血糖浓度升高时，释放胰岛素，肝存储血液中过量的葡萄糖；隐藏胰岛素，肝释放葡萄糖。 基本概念 控制：在工程系统中应用反馈和相关算法 各类控制算法，包括智能控制算法 控制系统三个基本要求： 1.稳定性(振荡倾向，恢复至平衡状态的能力) 2.精确性 (稳态误差) 3.快速性(响应速度) 控制技术发展 经典控制论 1788年，Watt 蒸汽机离心调速器 飞球调节器与蒸汽机 蒸汽机负载减小时，转速加快，两球间距增大，蒸汽机阀门减小；反义亦然。 控制技术发展 Maxwell 调节器稳定性研究；稳定性代数判据 1877, 1895年，Routh, Hurwitz 稳定性判据；1948年Evens 根轨迹法；时域分析法 Nyquist, Bode等 传递函数法、频率特性为基础的稳定性判据；频域分析法 Wiener 《控制论 – 关于动物和机器中控制与通讯的科学》；奠定控制论学科基础 钱学森 《工程控制论》；完整的经典控制理论体系，指导控制工程实践 控制技术发展 现代控制论 1950年代，美苏争霸，军备竞赛；多变量、随机性、非线性复杂对象控制；最小时间、最小能量等最优控制； Pontryagin，最优控制极大值原理；Kalman 滤波器、状态空间法；Bellman 动态规划解决连续动态系统最优控制问题； 1950-1980年代，自适应控制、随机控制、非线性控制、鲁棒控制等 控制技术发展 控制复杂性 发展过程 开环控制 反馈控制 最优控制 随机控制 非线性控制 大系统理论 自适应控制 鲁棒控制 智能控制 模糊控制 专家控制 … 神经网络控制 处理系统随机因素、复杂非线性、大系统特性 处理模型未知、特性变化系统，在线学习和适应能力 处理系统模型不确定性 应对新的挑战 控制技术发展 科技与工业背景及控制技术的新挑战 航天与宇宙探测 火星车,2004 NASA X45无人机 控制技术发展 科技与工业背景及控制技术的新挑战 2.互联网安全与稳定 控制技术发展 科技与工业背景及控制技术的新挑战 3. 智能机器人等 Sony 量产的 AIBO娱乐机器狗 家庭服务型机器人 控制技术发展 科技与工业背景及控制技术的新挑战 大规模电网控制 深海探测与应用 计算机集成制造系统 欧洲电网，装机容量700GW 控制技术发展 科技与工业背景及控制技术的新挑战 控制对象的复杂性 系统规模大、结构复杂；子系