微型机构之影像伺服运动控制研究-eTop-工程科技推展平台.PDFVIP

行 精 類 行 年年 行 參理 論 理 年 成 果 報 告 行政院國家科學委員會補助專題研究計畫 □期中進度報告 微型機構之影像伺服運動控制研究 計畫類別： 個別型計畫 □整合型計畫 計畫編號： NSC 94 －2212 －E －214 －002 － 執行期間： 94 年 8月 1日至 95 年 7月 31日 計畫主持人：莊景文 共同主持人： 計畫參與人員： 吳昆澤、余承勳 成果報告類型依經費核定清單規定繳交( ) ：精簡報告 □完整報告 本成果報告包括以下應繳交之附件： □赴國外出差或研習心得報告一份 □赴大陸地區出差或研習心得報告一份 出席國際學術會議心得報告及發表之論文各一份 □國際合作研究計畫國外研究報告書一份 處理方式：除產學合作研究計畫、提升產業技術及人才培育研究計畫、 列管計畫及下列情形者外，得立即公開查詢 □涉及專利或其他智慧財產權，□一年□二年後可公開查詢 執行單位：義守大學電機系 中 華 民 國 95 年 10 月 20 日 摘要 曲柄滑塊機構形式的工具機是在工具機產業中最常見的一種機構型式，將馬 達圓形運動轉換成直線運動，在經過機構轉換成力的輸出，曲柄滑塊機構不僅是 運動轉換機構，也是一個力的放大器，因此在工具機中應用廣泛，隨著工業產品 的體積縮小，工具機亦走向微型化，而一般的測量機具無法負擔此微型運動的測 量工作，因此以影像做為伺服回授的相關研究在近幾年來成為光機電整合的研究 主力。本研究計劃即是提出以影像回授為基礎的微型機構之運動控制─『微型機 構之影像伺服運動控制研究』。 首先以微型曲柄滑塊機構上之幾何侷限方程式，加上物理現象之非線性方程 式，來推導微型機構的數學模型，企圖以簡易方式來簡化複雜模型推導的方式， 另外以輔助光源─環型 LED 加上 CCD建置影像伺服回授機台，並比較彩色樣式 識別與彩色顏色位置搜尋兩種方式，來做為從擷取之彩色影像中將機構端點的位 置檢出的動作。由於從影像擷取到軟體位置檢出時間較長，實際位置與影像檢出 位置會有明顯誤差，因此一般研究多是放慢機台速度，造成影像回授機台產出能 力較低，為了改善此現象本研究計劃以預測理論來預估此時間內的位移量，並以 傳統的系統鑑別模型估測和灰色預估