点焊机器人的工作原理及其结构技术.PDFVIP

第 卷 第 期 大 连 大 学 学 报 年 月 垅 闪 点焊机器人 的工作原理及其结构 技术 李艳君 , 甄恒 洲 大连大学 机械工 程 系, 辽 宁 大连 、 摘 要 本文在机构学 机械设计 的基础 上 , 根据点焊接机器人 的工 作 原理 和 技 术 特 点, 论述 了其机构 的焊接运动过程 , 以及此类机器人机械结 构 系统 的主 要技术构成 关 键 词 工业机器人 点焊 机械结构 中图分类号 文献标识码 文章编号 碗 一 汉一 田 一 以 机器人是在人员难 以工作 的环境 , 如有 害于 人身健康 的环 境 下 , 部 分代 替 人工 操 作 的 自动化装置 , 适合于完成简单和重 复性 的操作 , 在 制造业 中得 到越 来越 广 泛 的应 用 其优 点是 定位准确度高、 重复精度好、 持久 耐用 、 负荷重量大、 在有害 的环 境下 可 以替代人 工作业等 成为 自动化生产线上不可缺少 的装置 近 些年来 , 焊接机器人在焊接领域 的应用 已逐步 向柔性化 和集 成化 的方 向发展 , 这 不 、 、 仅要求机器人操纵 准确 性 能稳定 精度高 , 还要求机器人应对作业 环 境 和 作 业 对象 有 一 定 的适 应 性 , 从而 向达 到 和 其 它 系 统 如 或 生 产 过 程 的无 缝 集 成 发 展 因此 , 在 对此类机器人进 行设计 时 , 应对机器人机构进行运动解 析及 综合分 析, 同时 由于此类机器人在 结构上采 用开式链 , 其设计 的 出发 点又不 同于一般 的机 械 因此 , 首先 应 当依据机器人整机 结构 的几何模 型 , 进行 点焊操作过程 的运动模拟 分 析 ,