基于DSP的光电平台稳定伺服控制技术研究-仪器仪表工程专业论文.docxVIP

上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 保密口，在一一年解密后适用本授权书。 不保密 (请在以上方框内打 ..j) 学位论文作者签名:商场为 指导教师签名 :/1If;rt1 日期:对0 年 9 月 (í5 日 日期:Z;1f 年 7月 日 2 上海交通大学工程硕士学位论文第一章 上海交通大学工程硕士学位论文 第一章 第 第 PAGE 10 页 第一章 绪 论 近年来，精确瞄准和精确对准已经成为信息化战争中获取信息的重要手段，并 且在战争中发挥了重要作用。高精度的光电跟踪系统主要用于对战区进行昼夜侦查 和监视，捕获目标并进行识别、跟踪、测距及指示等，在直升机、战斗机、制导武 器、地面车辆、飞艇都有应用。 光电跟踪系统不但在军事领域的精确打击、侦查卫星、机载激光通信等有广泛 的应用，同时在许多领域都获得日益广泛和重要的应用，例如，空中搜救，公安巡 逻，电力、火警和环境监测等。侦查卫星上的高分辨率宽视场光电成像传感器用来 获得地面上对方区域内军事装置部署和军队调动的景物图像，地面分辨率可以达到 几甚至几十厘米以内，机载、舰载和车载的光电跟踪系统是导弹制导武器系统的重 要组成部分[ 1] 。 光电跟踪系统为了克服由于载体在偏航、俯仰、滚动方向上的角运动引起的光 电成像传感器视轴晃动所造成的图像质量下降，必须采用视轴稳定技术。光电成像 传感器及其光学系统要安装在两轴或者三轴陀螺稳定平台上，主要作用在于隔离载 体的角扰动，使安装在载体上的光学传感器的视轴在惯性空间内保持稳定，使光学 传感器得到清晰的图像。 1. 1 视轴失稳源分析 用于机载、车载及舰载环境下的光电成像传感器产生目标图像质量下降的原因 主要包括： ( l ) 载体本身的角运动，包括俯仰、偏航和滚动方向的角运动，通过万向支架 的轴承摩擦、驱动器和电缆耦合到安装光电成像传感器的平台上，引起视轴的扰动。 ( 2) 载体本身的直线振动，由于稳定平台本身的质量不均衡也会引起视轴的扰 动。 ( 3) 在传感器组件内部和平台上存在振动源，比如扫描机构、振动器、伺服系 统，当他们的平衡未完全补偿时都会引起视轴的扰动。 ( 4) 大气湍流负荷，它作用在万向支架外罩上。如果和光电成像传感器不加隔 离，它们将通过万向支架的轴承摩擦、驱动器和电缆直接传递到光电成像传感器组 件上，引起视轴的扰动。 ( 5) 视差、视轴相对于静止目标的小范围的平移会造成图像相对于惯性稳定视 轴的平移运动。 1. 2 稳定视轴的方法 视轴稳定的目的就在于使光电成像传感器的视轴和可能引起它扰动的各种扰 动源相隔离，这样一来，它就可以相对于惯性空间保持相同的角度瞄准方向而和飞 机的运动及其他的扰动无关，或者说，使视轴残余的晃动量保持在所允许的范围内 [ 2] 。 稳定视轴的方式，可分为被动稳定和主动稳定。被动稳定的方法主要使用弹簧、 阻尼系统，可以有效衰减高频振动。最直接的方法是将光学传感器系统架设在减震 装置上，它可以隔离载体的高频低振幅振动，但减振后的低频振动仍然会对视轴产 生扰动。所以，这种被动隔离的方法常与主动隔离的方法一起使用。主动稳定主要 是应用陀螺技术进行闭环稳定控制，用于消除出低频运动和振动的影响。常用的主 动隔离方法有：整体稳定、动量轮稳定、光学稳定、电子学稳定等。 1. 2. 1 整体稳定 整体稳定是将光学系统安装在一个用环架系统悬挂起来的载体上（陀螺等惯性 传感器也安装于此），形成陀螺稳定平台。根据稳定轴的数量不同，可分为单轴、 两轴和三轴稳定平台。 当环架的支承轴没有受到任何干扰力矩作用时，平台相对惯性空间将始终保持 在原来的方位上；而当平台因为干扰力矩的作用而偏离原来的方位时，陀螺会敏感 平台变化的角速率或者姿态角，经过放大，反馈给环架的力矩电机，力矩电机则产 生补偿力矩进行补偿，使平台保持稳定，从而也就保证了其上的光学系统的视轴的 稳定。可以说是通过对整个平台的稳定来实现视轴的稳定的。要保证视轴稳定一般 要采用两轴稳定平台，而两轴稳定平台不可能完全隔离干扰力矩，会引起图像的旋 转。要完全隔离载体运动产生的干扰力矩，可以采用三轴稳定平台或者四环稳定平 台结构。 1. 2. 2 动量轮稳定 动量轮稳定主要应用在陀螺仪的体积比较大，而系统外形尺寸要求比较严格的 情况。它通过将被稳定的传感器附加到一个旋转的大惯量物体上，利用旋转的大惯 量物体所具有的自稳定特性来实现视轴稳定。 动量轮稳定有