基于DM6437平台的机械臂视觉伺服系统设计-电气工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP273 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering DESIGN OF MANIPULATOR VISUAL SERVO SYSTEM BASED ON DM6437 PLATFORM Candidate： Li Zeming Supervisor： Associate Prof. Chen Ping Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Electrical Engineering Affiliation： Dept. of Electrical Engineering Date of Oral Examination： June, 2014 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 机器人技术作为当今工业自动化领域的核心技术，引领着工业生产发展的浪 潮。在机器人技术领域中，机器人视觉正成为其智能化进程中的核心环节。相比 其它感官信息，视觉有着更大的信息量和更广泛的应用前景。机器人视觉伺服技 术将视觉信息引入控制系统，提高了机器人运动的自动化水平和智能性，有着重 要的意义。本课题以三菱公司出品的 RM-501 机械臂作为控制本体构建机器人视觉 伺服系统，实现其对二维运动物体进行跟踪的目的。 首先，在机械臂运动控制部分中，建立了机械臂的连杆坐标系并采用改进的 D-H 方法推导出机械臂末端位置同各关节转过角度的关系。在此基础上，根据机 械臂的几何关系建立了逆运动学模型，并利用 MATLAB Robotics Toolbox 验证了 所建立模型的准确性和合理性。 然后，通过实验确定了各关节电机模型参数，选取了光电码盘作为关节位置 以及速率的反馈装置，在 RTW 环境下完成了多关节双闭环控制系统的构建与测试， 各控制回路响应指标均满足系统要求。 接下来，在图像处理部分中，使用 CCD 摄像机对运动目标的视频图像进行采 集。在 DM6437 图像处理平台中对采集到的图像进行预处理，突出了图像特征并 降低了噪声的影响。选取 sobel 算子对黑白图片的边缘特征进行提取，实现了运动 目标中心定位，并将中心点坐标引入到控制系统中，作为总控制系统的输入。 最后，本课题搭建了模糊神经网络视觉控制器，经过学习得到良好的训练效 果。之后在 MATLAB 环境下对总视觉伺服系统进行了测试，在分析系统性能的过 程中，也验证了课题设计的合理性。 关键词： RM-501；DM6437；视觉伺服；图像处理 I Abstract As the core technology of todays industrial automation field，robotics technology is now leading the wave of industrial development. In the field of robotics technology, robot vision is becoming its key part of intelligent proce ss. Compared to other sensory information, visual sense has a greater amount of information and wider application prospects. By adding visual information into the control system, robot visual servo technology improves the level of automation and intelligence and gains great significance. In this paper, the robot visual servo system is built based on RM-501 manipulator and the manipulator’s move is guided by visual information. First of all, in manipulator motion control section, the forward kinematics mathematical model and the inverse kinematics mathemati