原创力文档用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计沈惠平杨梁杰邓嘉鸣等用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计沈惠平杨梁杰邓嘉鸣张晓玉沈晓军常州大学常州国家康复辅具研究中心北京摘要根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理将三转动并联机构运用于人体球窝肩关节的康复训练设计了一种单输入三转动输出并联式肩关节康复训练机构通过分析该机构的拓扑结构特性计算出了该机构的耦合度为零因此可以直接推导出其位置正逆解析解而无需复杂的代数消元推导计算在环境下进行了运动仿真仿真结果证实了设计的可
用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计———沈惠平 杨梁杰 邓嘉鸣等
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用于肩关节康复训练的单输入三转动输出
并联机构及其运动学设计
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沈惠平 杨梁杰 邓嘉鸣 张晓玉 沈晓军
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