空间物体点接触纯滚动的几何意义-北京大学.PDF

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北京大学学报自然科学版第卷第期年月空间物体点接触纯滚动的几何意义赵振刘才山鲁建东北京航空航天大学航空科学与工程学院北京北京大学工学院北京北京印刷学院北京摘要空间物体间点接触纯滚动的相互作用一般包含非完整约束而约束所限制的虚位移通常采用速度水平的条件给出因此点接触纯滚动约束对应的几何意义并不直观作者从多体系统中两物体沿其轮廓面做点接触纯滚动的问题出发探讨此类非完整约束对应的几何意义首先提出两物体保持点接触的充分必要条件并以球面系统为例推导接触时的约束方程然后由空间物体点接触纯滚动的几何和速度约束推

北京大学学报(自然科学版) 第 52 卷 第 4 期 2016 年 7 月 Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, Vol. 52, No. 4 (July 2016) doi: 10.13209/j.0479-8023.2016.084 空间物体点接触纯滚动的几何意义 1,† 2

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