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项目报告书 项目名称：AGV自动导向物流车 参数人员：叶城富 2013年 国际青年创新大赛参赛作品 日 期：2013.12 1/28 关于“我” 我叫叶成富，男，今年28岁。2003年6月毕业于江苏淮安信息职业技术学院电子信息工程系，就职于世界电子行业龙头---三星在中国-新加坡合作苏州工业园区的三星电子（苏州）半导体有限公司，担任设备技术高级工程师一职。 工作期间凭借我对于专业技术的孜孜追求、勇于创新，多次代表公司赴韩国三星总部、香港、上海等国内外各地考察交流，曾多次担当重大革新项目、改善事例的推进，为公司的发展做出了突出的贡献，并屡获表彰。2012年9月被公司选拔作为优秀重点培养人才，参加了开创国内校企合作办学典范的三星-苏州工业园区职业技术学院合办的首届三星工科大学（SIST），并将进行为期3年的全脱产、系统化、国际化的深造学习。2012年11月，苏州工业园区政府下属的培训管理中心出资设立了以我的名字命名的“叶成富大师工作室”，专门用于鼓励扶持我的创新项目。2013年9月、10月我代表苏州工业园区分别参加了园区高技能人才竞赛和“姑苏杯”技能状元大赛的选拔，得到了大赛评审老师的高度评价和一致认可。 我的口号： 我要飞得更高！ 2/28 关于“项目” 2013年初开始我利用自身所学和刻苦钻研，历时5个月独立自主地完成了AGV自动导向物流车的研发、制作，以单片机作为控制单元的核心，替代传统的PLC可编程逻辑控制器实现了对AGV自动导向物流车的可靠控制和稳定运行，大幅度降低了AGV的制造成本，同时通过自动机械手臂的开发，极大地拓展了AGV传统意义上的单纯的运输功能，为我公司自动化物流运输线的构筑提供了强有力的支持，并在可给予其他公司的生产线原辅材料搬运或中小型物流仓储单位的货物移转等借鉴方面，无疑具有极大的现实意义和广阔的市场前景。下面将围绕该项目，展开进行详细论述。 此次恰逢贵组委会举办“国际青年创新大赛”，我本着学习的态度提交我的项目，敬请各位评审老师批评指正，希望能够得到各位评审老师的认可！如果我的项目能够获得晋级的机会，我想这对于该项目在社会上的推广应用将会起到巨大的推动作用，能够让更多的公司、中小型物流仓储单位体验到高性价比的AGV物流车的便捷性。 一个对于技术创新怀抱着无比热忱的青年期待您的宝贵支持，谢谢！ 3/28 目录 AGV概要 AGV总体设计方案 硬件设计 软件设计 项目调试 硬件实物图 项目总结 4/28 1 AGV概要 1 2 3 4 5 6 7 AGV即Automated Guided Vehicle自动导引物流车，配有装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶。 AGV的特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。AGV小车一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程。此外，AGV小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点。 ——什么是AGV？ 5/28 1 AGV概要 ——AGV的优点 1 2 3 4 5 6 7 V.S AGV搬运 人力搬运 AGV与传统人力搬运相比： 永不疲惫 永不犯错 不要工资 工作环境不挑剔 使命必达！ 6/28 1 1 2 3 4 5 6 7 AGV概要 ——适合使用的场所 以我公司为例，作为半导体集成电路封装测试的工厂，生产线的特点就是产品种类繁、批次多、工序多的特点，同时应客户的要求必须要TAT短，即物流一定要快速。以Front工程为例，如图所示，主要包括L/M、B/L、Sawing、Die Attach、Wire Bond等工序，前道工序生产的材料通常以料盒Magazine或Cassette（如图所示）为单位快速流到下一道工序，而下一道工序生产完工后的空Magazine或Cassette需要快速返回前道工序。另外，我公司在推进人力高度化，搬运人力大幅度减少，因此穿梭于各个工序、各条生产线的AGV小车的作用便凸显了出来。 工序图 Cassette 7/28 2 AGV总体设计方案 1 2 3 4 5 6 7 在AGV小车的工作工程中如何实现智能循迹是其核心，也是我在开发的过程中重点攻关的难点。传统的AGV使用的是PLC控制系统，而PLC成本较高，经过论证发现单片机完全可以满足其控制要求，成本仅是PLC的几十分之一，因此我选用了STC89C51单片机（89C51最小电路如图所示），本论文也将主要围绕基于单片机的AGV小车的智能循迹的控制过程展开论述，智能循迹是指基于自动引导系统，用以实现小车自动识别路线，以及