古典控制理论基础习题详解.PDF

第二部分 古典控制理论基础习题详解 一 概述 2-1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。 【解】： 控制系统 优点 缺点 开环控制 简单、造价低、调节速度快 调节精度差、无抗多因素干扰能力 闭环控制 抗多因素干扰能力强、调节精度高 结构较复杂、造价较高 2-1-2 试列举几个日常生活中的开环和闭环控制系统的例子，并说明其工作原 理。 【解】： 开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。 工作原理：被控制量为衣服的干净度。洗衣人先观察衣服的脏污程度，根据自 己的经验，设定洗涤、漂洗时间，洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。系统输 出量（即衣服的干净度）的信息没有通过任何装置反馈到输入端，对系统的控制不 起作用，因此为开环控制。 闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温度控制系统。 工作原理：以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例，系统的被控制量（输出量）为蓄 水箱水位（反应蓄水量）。水位由浮子测量，并通过杠杆作用于供水阀门（即反馈至 输入端），控制供水量，形成闭环控制。当水位达到蓄水量上限高度时，阀门全关（按 要求事先设计好杠杆比例），系统处于平衡状态。一旦用水，水位降低，浮子随之下 沉，通过杠杆打开供水阀门，下沉越深，阀门开度越大，供水量越大，直到水位升 至蓄水量上限高度，阀门全关，系统再次处于平衡状态。 2-1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属何种类型（线性、非线性；定常、 时变）。 2 dc t dr t d c t dc t dr t ( ) ( ) （1） ( ) ( ) ( ) ； （2 ）t  c t  ；   c t  2 ( ) 2r (t) 2 3 2 ( ) 5 r(t) dt dt dt dt dt 2 dc(t) dr (t) d c(t) dc(t) 2 （3 ） ； （4 ） 。 5 c(t) 3 2 ( ) 3 ( ) 2 2c (t) r (t)   r t  r t dt dt 2 dt dt dt  【解】： （1）线性定常系统；（2 ）线性时变系统；（3 ）非线性定常系统；（4 ）线性定常系统。 1 2-1-4 根据题 2-1-1 图所示  电动机 的电动机速度控制系统工作原理 放 u u 负载 r 大