基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统-农业现代化研究.PDF

第 37 卷第 2 期 农业现代化研究 Vol. 37 No. 2 2016 年 3 月 RESEARCH OF AGRICULTURAL MODERNIZATION Mar.， 2016 DOI: 10.13872/j.1000-0275.2015.0186 黎永键 , 赵祚喜 , 高俊文 , 吴晓鹏 , 关伟 . 基于 DGPS 定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统 [J]. 农业现代化研究 , 2016, 37(2): 387-394. Li Y J, Zhao Z X, Gao J W, Wu X P, Guan W. Agricultural automatic navigation system based on DGPS positioning and double closed-loop steering control[J]. Research of Agricultural Modernization, 2016, 37(2): 387-394. 基于 DGPS 定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统 1 2* 1 2 1 黎永键 ，赵祚喜 ，高俊文 ，吴晓鹏 ，关伟 （1. 广东农工商职业技术学院，广东 广州 510507； 2. 华南农业大学工程学院，广东 广州 510642） 摘 要 ：以东方红X-804 拖拉机为平台，开发了一种基于RTK-DGPS 定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航 系统。系统主要包括RTK-DGPS 接收机、姿态航向参考系统（AHRS ）、转向控制器、电控液压转向装置和转向 角检测传感器。设计了Kalman 滤波器对定位数据进行平滑处理，同时实现航向角的校正。为实现自动转向，在拖 拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀，并设计电控单元。然后，推导了转向系统的数学模型，通过 Matlab 仿真工具箱得到传递函数的参数，设计了双闭环转向控制算法。最后，进行了算法验证试验和田间试验， 结果表明，双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象，方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60° ，平均误差 0.40° ，平均延时为0.20 s ；设计的Kalman 滤波器有助于提高定位系统的精度，横向跟踪误差不超过0.09 m ，转向 ° 角度平均跟踪误差为0.43 ，延时0.25 s。 关键词：农业自动导航；载波相位差分全球定位系统；姿态航向参考系统；卡尔曼滤波；双闭环控制 中图分类号：S219.02 　　　文献标识码 ： 文章编号：1000-0275 （2016 ）02-0387-08 Ａ Agricultural automatic navigation system based on DGPS positioning and double closed-loop steering control 1 2 1 2 1 LI Yong-jian , Zhao Zuo-xi , GAO Jun-wen , WU Xiao-peng , GUAN Wei 1. Guangdong AIB Polytechnic College, Guangzhou, Guangdong 510507, China; 2. College of Engineering, Sout