基于MCU的运动控制板卡的设计与实现-计算机技术专业论文.docxVIP

上海交通大学工程硕士学位论文第一章 上海交通大学工程硕士学位论文 第一章 引言 · · PAGE 5· 因一方面是，许多用户对他们的产品很熟悉，也习惯使用；另一方面，控制 器制造商不可能在短时间内放弃他们传统的专用 CNC 技术厂。因此这是一种 折衷方案:在他们专用 CNC 系统中 PC 的前端接口，使其具有 PC 处理的柔性。 也就是说，这种模式只具有部分的开放性，它不能实现 NC 内核的开放。 2) 嵌入式 是 PC+NC 控制卡。PC 机作为系统的核心，将控制卡插入到 PC 的标准扩展槽 中完成各种标准数控功能。一般用 PC 机处理各种非实时任务，由硬件扩展卡 处理实时任务。这种模式中，PC 部分能提供一定意义上的开放，控制卡能保 证实时性，是目前研究以 PC 为基础的 CNC 控制器的主流。美国 Delta Tau Data System 公司的 PU 入 C-NC、德国 PA 公司的 PA8000、美国 Omee System 公司 Orion、德国的 Indramat 公司的 MTC200 都是类似这种模式。 3) 扩展式 是 PC+CNC 接口板。将 CNC 接口板插入到 PC 机的标准插槽中，这里的 PC 是 不需要改造的通用 PC，整个系统由 PC 扩展而成。个人计算机既完成前端管 理等非实时任务，又完成如实时插补、伺服控制、电源控制以及 I/O 控制等 一些实时任务；CNC 接口板只担任沟通 PC 接口和物理驱动器接口的任务。这 种模式的控制器是真正意义上的开放式数控系统，能实现 NC 内核的开放、用 户操作界面的开放。CNC 可以直接地、或通过网络运行各种应用软件，因而 能满足机床制造商和用户的最终要求。它能最大限度地利用 PC 的软硬件资 源，适应未来先进制造技术的要求[24][25][26]。 近些年来，随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、控制技术、通 信技术及计算机技术等支撑技术的快速发展,交流伺服控制技术的发展得以极大的迈 进,开放式的结构体系也取得了很大的进步.主要表现在以下几个方面： 1） 模块化和集成化 就是将硬件模块和软件模块进行合理的切割，既使系统更开放又不会因为块 分得太细影响了系统集成度。 2） 开放式网络化 网络数控就是通过网络、Internet/Intranet 将制造单元和控制部件相连， 或将制造过程所需资源(如加工程序、机床、工具、检测监控仪器等)共享 [27][28]。网络化包括两个方面：内部网络(现场总线网络)和外部网络。 3） 智能化 智能化是数控系统发展的方向之一，包括控制上的智能化、接口上的智能化 及自诊断功能.它是实现系统开放的必要手段。 4） 柔性化软件化 柔性是指机床适应加工对象变化的能力，是开放式系统的具体体现。传统的 自动化设备和生产线,由于是机械或刚性连接和控制的，当被加工对象变换时, 调整很困难,甚至是不可能的，有时只得全部更新或者更换。柔性化的实现是 通过硬件的柔性化与软件的柔性化来完成的。硬件方面采用可编程器件，只 要改变程序就可以改变硬件的功能,如 MCU、DSP、FPGA 等,从而使得硬件不硬； 软件是控制系统的主要部分，以前用硬件来实现的功能，逐步用软件来代替, 能用软件实现的就不用硬件来实现，大大地减少了硬件电路，增加了系统的 柔性，使开放式数控系统对满足加工对象变换有很强的适应能力。 综上所述，基于开放式体系结构的运动控制卡，较著名的有：Galil、CompuMotor、 PMAC、FANUC、SIMENS、AB 等，这些系统共同特点是： 1)均可在高级语言下直接编程； )均可在 Windows 平台下工作，可使用 VB、VC 等语言； )通过采用特殊的中断方式，一般都具有很好的实时性，并具有 Windows 系统 的多任务性； 4)均为多轴联动系统，具有直线和圆弧插补功能； 5)均可进行位置及速度水平的控制，在启动和停止阶段具有加速度水平的控制， 使系统具有较好的动态响应特征； 6)对直、交流伺服电机及液压伺服马达进行控制。 这几种运动控制卡的系统都已实现了功能强大的开放化和柔性，其产品本身具有 功能强大的开放式配套软件，这些软件提供给用户非常多的功能，用户可在短期内方 便的通过二次开发研发出自己的产品，所以这种系统受到用户的欢迎。国外的同类产 品在性能方面具有许多优势，但它们也具有很多不足之处，例如价格昂贵，制约了运 动控制卡的广泛应用。 1.2.1 国内发展及研究现状 与国际先进水平相比，国内的开放式数控系统的研究还处于初级阶段。目前，在 国内市场中，中、高档产品主要被进口产品占据，而在较低档的经济型数控机床市场 我国的产品占据主要地位。 随着国际学术界对开放式数控系统研究的日益深入，我国的相关研究也越来越受 到重