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摄像机标定实验报告 一、实验任务 使用工业摄像机拍摄9 张标定图片，利用matlab 中Camera Calibration Toolbox 对摄像机进 行标定。 二、实验原理 针孔摄像机模型 图1 摄像机针孔模型成像 摄像机采集图像原理如图1。物体上发出的光线投射到图像平面，仿佛所有的光线都经 过针孔平面上的针孔点，垂直于针孔平面过针孔点的直线为光轴，从针孔到图像平面的距离 就是焦距，在图中，摄像机焦距f ，物体到摄像机的距离为Z ，物体长S，物体在图像上的长 度为s 。物体光线、光轴与物体之间组成相似三角形，得到这样的关系−s/ = S/Z 。 图2 针孔模型图像平面一针孔点为中心旋转° ° 把图像平面以针孔点为中心旋转180 。物体和图像在针孔平面的一边，仿佛所有光线 从物体走到图像平面成像的对应点，最后汇集到一点，这个点定义为投影中心[33]。图3-22 中点O 为投影中心。 在抽象的针孔模型中点P( , , ) 由通过投影中心 O 的光线