基于MIPS和子装配体识别的装配序列规划问题研究-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

摘 摘 要 桂林电子科技大学学位论文 桂林电子科技大学学位论文 摘要 可行装配序列生成是装配序列规划 (Assembly Sequences Planning, ASP) 的核心 问题，是个典型的 NP 难题。一般的装配序列规划方法或者存在组合爆炸问题，或者无 法保证生成最优的装配序列。鉴于模型检验集成规划系统 (Model Checking Integrated Planning System, MIPS) 在一般领域规划中取得的优异成绩，对采用 MIPS 解决 ASP 问题及子装配体识别问题进行了研究。主要工作如下: (1) 分析介绍了建立产品的集成干涉矩阵，推导零件可行装配/拆卸方向及判断装 配/拆卸序列几何可行性的方法。同时对零件拆卸过程中的稳定性进行了详细的分析， 在建立装配体支撑矩阵的基础上，论述了装配序列稳定性的判断方法。 (2) 对 ASP 问题进行了形式化描述，利用谓词逻辑公式和时态逻辑公式对装配过 程中的硬约束和软约束进行了描述。根据 ASP 问题的形式化描述，对装配序列规划 领域及领域的具体问题进行了定义, 给出了基于 MIPS 的装配序列规划问题的求解过 程。实例运行结果说明了 MIPS 解决 ASP 问题的有效性。 (3) 根据零件联接类型，建立了装配体的带权无向连接图模型。在装配体的带权无 向连接图和集成干涉矩阵、支撑矩阵的基础上，设计并实现了I型和II型子装配体的 识别算法。通过实例说明了算法的有效性。 (4) 设计并实现了装配序列规划工具 MASP-Planner。规划工具将子装配体识别、 装配体信息更新、装配体问题定义文件的自动生成和和 MIPS 调用功能进行集成，并为 这些功能提供了简洁、统一的用户界面，方便用户使用。实例运行结果表明了 MASP- Planner解决较大规模装配序列规划问题的有效性。 关键词:装配序列规划:模型检验集成规划系统:规划领域定义语言:子装配体识 别:带权无向连接图. 万方数据 I – – – PAGE IV – 万方数据 – – PAGE III – 万方数据 Abstract Abstract 桂林电子科技大学学位论文 桂林电子科技大学学位论文 Abstract The generation of all feasible assembly sequences for given products is the key of assembly sequences planning (ASP) and also an NP-hard problem. The traditional methods for ASP either have the problem of combinatorial explosion, or can’t guarantee to generate the optimal sequences. In view of the good performance of Model Checking Integrated Planning System (MIPS) for general domain planning, the author researches on solving the ASP problems based on MIPS and subassembly identification. The work done in this paper includes: How to establish the interference matrix and analyze the geometrical feasi- bility of assembly/disassembly sequences and how to deduce the feasible disassembly directions of parts in the disassembly process are explained. The relevant theory anal- ysis on stability of parts in the disassembly process is expatiated, too. Finally, the author discusses how to judge the stability of assembly sequences from the viewpoint of disassembly based on the sustain matrix. The ASP problems are represented formally in the framework of t