基于MEMS的资料浮标姿态传感器的设计与实现-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他 人 已 经 发 表 或 撰 写 过 的 研 究 成 果 ， 也 不 包 含 未 获 得 （注：如没有其他需要特别声明的，本栏可空）或其他教育机构的学位或证书使 用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 --------------------------------------------------------------------- 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，并同意以下 事项： 1、学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许 论文被查阅和借阅。 2、学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以 采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学“中 国学术期刊(光盘版)电子杂志社”用于出版和编入 CNKI《中国知识资源总库》， 授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 导师签字： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 基于 MEMS 的资料浮标姿态传感器的设计与实现 摘 要 资料浮标在海洋气象预报、海洋资源开发和海洋灾害预警等方面起到至关重 要的作用，它可以长时间、连续地对某一固定海域的海洋环境和气候进行监测。 资料浮标的姿态信息作为风速、风向、海流剖面等观测信息的校正和补偿依据是 必不可少的测量参数。 随着微电子机械(MEMS)技术的全面发展，基于 MEMS 惯性器件构建低成本、 低功耗、小体积的姿态传感器逐步成为姿态测量领域的发展趋势。由于 MEMS 惯性器件具有一定的误差和漂移，因此需要采用多传感器获得冗余数据，并通过 数据融合技术提高系统的测量精度和稳定性。 针对以上需求和问题，本文设计并制造了一种基于 MEMS 惯性器件的资料 浮标姿态传感器。本系统采用具有丰富片上资源的 STM32F103C8T6 微处理器作 为系统的硬件平台，利用三轴加速度传感器、三轴磁阻传感器和三轴陀螺仪等 MEMS 惯性器件获得载体姿态的冗余信息，使用扩展卡尔曼滤波算法实现多传 感器数据融合，并通过串口通信将系统测得的姿态信息传输到上位机进行显示。 系统采用源代码公开的 μC/OS-II 实时操作系统作为系统的软件平台，在软件平 台的基础上设计了系统硬件驱动程序和用户应用程序，并将 μC/OS-II 实时操作 系统成功移植到 STM32F103C8T6 微处理器上，实现各个任务模块在操作系统的 调度下根据任务优先级稳定运行。在系统稳定运行的基础上，分析了本系统中各 种误差的产生原因和补偿方法，并验证了使用椭圆假设法补偿系统磁航向误差的 可行性。 通过系统测试表明，以 STM32F103C8T6 微处理器和 μC/OS-II 实时操作系统 为核心，由三轴加速度传感器、三轴磁阻传感器和三轴陀螺仪组成的姿态传感器， 通过 FIR 数字滤波、扩展卡尔曼滤波、误差补偿等优化过程，得到的载体姿态信 息的测量精度可以满足资料浮标姿态信息的测量要求，且与传统的应用于资料浮 标的姿态传感器相比，具有体积小、成本低、实时性强等优点，具有丰富的研究 价值和应用价值。 关键词：资料浮标；MEMS 传感器；μC/OS-II 实时操作系统；扩展卡尔曼滤波； 误差补偿 The Design and Implementation of data buoy posture sensor based on MEMS Abstract Data buoy plays a crucial role in marine hydro-meteorological forecast, marine recourse development and marine disaster warning. It can continuously monitor the marine environment and climate for a long time. Data buoy should measure its attitude information to calibrate and compensate measured data of wind speed, wind direction and ocean current. With the compre