无人驾驶高速LF%LM车辆路径跟踪单点预瞄控制.PDFVIP

第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报 年 月 文章编号 无人驾驶高速 车辆路径跟踪单点预瞄控制 阮久宏 李贻斌 杨福广 荣学文 山东交通学院 先进车辆与机器人研究所山东 济南 山东大学 机器人研究中心山东 济南 摘 要针对无人驾驶高速四轮独立驱动 独立转向 车辆的驱动冗余强非线性 和不确定特性提出一种基于控制分配和 自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法首先建立 车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型然后构建以控制分配器为核心的控制系统使用自抗 扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器提出目标生成器的类惯性环节算法讨论其合理性给出 车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法最后进行仿真结果表明所提方法能够实现 快速高精度的双移线圆弧路径跟踪控制 关键词无人驾驶车辆独立驱动 独立转向车辆路径跟踪单点预瞄控制分配自抗扰控制 中图分类号 文献标志码