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基于NFS云存储网关的自主导航远程控 制拖拉机设计 郑冰李丽李航寇卫利 河南工业职业技术学院焦作师范高等专科学校计算 机与信息工程学院 南阳道路运输管理局 西南林业 大学计算机与信息学院 摘要： 远程控制是自主导航拖拉机设计的核心技术，在脱离人工操作的作业条件下， 必须对拖拉机进行准确的实时和远程控制。在远距离大面积作业时，为了使远程 操作人员可以共享管理资源，提出了一种基于NFS的云存储网关，并将其应用 在拖拉机的远程操作上，从而有效提高了采摘机器人的自主导航能力和远程控 制效率。为了测试NFS云存储网关对拖拉机远程导航控制的可靠性，在需要复杂 频繁换行的大田对拖拉机的性能进行了测试，测试结果表明:拖拉机可以自主完 成频繁的换行动作，且自主定位导航的精度较高。通过对比云存储网关和传统方 法对拖拉机远程导航控制性能结果发现，利用云存储网关不仅可以有效地缩短 控制调整所需的时间，而且能够提高导航的精度，是一种可靠、高效的拖拉机远 程导航控制方法。 关键词： NFS系统;自主导航;远程控制;拖拉机;云存储; 作者简介：郑冰（1982-），女，河南南阳人，讲师，硕士。 作者简介：寇卫利（1979-）,男，西安人，副教授，博士，（E-niHl） kouweil i@swfu. edu. cn。 收稿日期：2016-11-10 基金：国家自然科学基金项Fl Design for Remote Control Tractor of Autonomous Navigation Based on NFS Cloud Storage Gateway Zheng Bing Li Li Li Hang Kou We订i Henan Polytechnic Institute; School of Computer and Information Engineering, Jiaozuo Teachers College; Nanyang Road Tronsport Authority; School of Computer and Informstion, Southwest Forestry University; Abstract： Remote control is the dcsign of the core technology of autonomous navigation of the tractor, the manual operation from the operating conditions must be real-time and accurate remote control of tractor in long distance and large area of operations. In order to make remote operators share resources management, it proposes a cloud storage gateway based on NFS, and the the application in remote operation of the tractor, thus effeetivcly improves the ability of autonomous navigation robot and remote control efficiency. In order to test the NFS cloud storage gateway for remote control and reliability for tractor navigation, it tested in the field of complex frequenl need to wrap the performance of the tractor. From the test results, it showed that the tractor can independently complete line moves frequently, and self positioning with higher naviga tion precision. By comparing the traditional met hod of cloud sto rage gat eway and remote control navigation tractor performa nee results, it showed that the use of cloud storage gateway not only can effective