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5.1.1 经典的基于测距的定位算法30
5.1.2 经典的基于非测距的定位算法32
5.2 基于贝叶斯概率统计模型的改进 RSSI 节点定位算法 34
5.2.1 RSSI 测距模型 34
5.2.2 算法改进 35
5.2.3 坐标计算 36
5.2.4 坐标求精 36
5.2.5 算法流程 37
5.2.6 算法性能分析 38
5.3 本章小结 40
第六章 无线传感器网络定位系统井下应用方案 41
6.1 系统总体设计 41
6.2 井下传感器网络规划 42
6.2.1 影响矿井无线传输的因素42
6.2.2 井下传感器网络规划 44
6.3 本章小结 44
第七章 总结与展望45
7.1 总结 45
7.2 展望 45
参考文献 46
致谢 48 个人简历、在校期间发表的学术论文49
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第一章 绪论
1.1 课题研究背景
随着高集成度的微机电系统技术(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)的日趋 成熟,无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSN)愈发展现出其特有的优势,成 为近年来最引人关注的科研领域之一。无线传感器网络的发展和应用,将会给人类社会各 个领域带来技术变革,产生极其深远的影响。因此它被美国《技术评论》杂志评选为未来 新兴十大技术之首[1]。此外,美国《商业周刊》也将传感器网络列入 21 世纪高技术领域的 四大支柱型产业[2]。这些都说明无线传感器网络作为一项前途光明的新兴技术,其市场前 景与潜在的巨大需求量都愈来愈被大众所认识。与传统网络相比现代无线传感网络技术具 有可快速部署、拓扑性强、自组织、适应性强、无人值守等多种优势。这使得无线传感器 网络能够广泛应用于军事反恐、智能家居、环境监测、目标跟踪、医疗护理、智能交通、 工业控制等众多领域[3]。
但是无论应用于何种环境,无线传感器网络的特点决定了开发者首先必须要解决体积 小、能耗低、拓扑性强等关键性制约问题。因此如何设计出一种灵活高效、可靠性和兼容 性并具的低功耗节点软硬件系统结构并实现其通信定位成为一个从理论到实践都需要进行 大量研究并且很有意义的课题。
1.2 本文课题来源与意义
近年来,由于我国不少煤矿从业人员安全生产观念淡薄,生产救援设施落后,安全生 产管理体系不健全等原因,造成我国的矿难事故频繁发生。这些事故不仅严重侵害了国家 和百姓的人身财产安全,而且势必会影响我国“十二五”期间的经济可持续稳定发展和全 面建设和谐小康社会伟大宏图的实现。因此,早在 2010 年,国家安全监管总局便审时度势 地制定了《金属非金属地下矿山安全避险“六大系统”安装使用和监督检查暂行规定》[4]。 其中就包括井下人员定位系统的开发建设,“规定”中强制要求大中型地下矿山企业应于 2012 年 6 月底前建立完善的井下人员定位系统。纵观当前,我国大部分矿井定位系统都采 用有线传感器网络或无线射频技术进行数据通信,此类系统尽管易于实现、通信干扰少、 路由算法简单、通信稳定性高,但由于煤矿井下工作环境的特殊性,即随着采掘现场的推 进,一些巷道会被废弃,而新的巷道同时被采掘,这就造成系统布线十分复杂,节点灵活 性差且当事故发生时,容易破环线缆造成通信中断,自我恢复能力差。
鉴于此,本课题设计出一款能耗低,成本低,通用性高的无线传感器网络节点,以及 适用于井下特殊环境的高精度定位算法,并基于此粗略规划出井下人员定位系统整体解决 方案。该方案不仅成本低廉,具有较高的定位精确度,而且能够有效适应井下复杂、动态 的生产环境。通过该定位系统所提供的信息,使得快速、高效的井下救援与生产调度工作 成为可能,因此本文所设计的节点及定位算法具有可观的经济和社会效益。
1.3 国内外研究现状
1.3.1 无线传感器网络节点研究现状
无线传感器网络优越的特性,引燃了各界学者、团体的研究热情,作为其组成核心的 传感器节点,更是由于条件限制导致了其设计、开发的难度,逐渐成为当下研究的焦点。 早在 2001 年,由美国国防先进研究计划局出资,加州大学伯克利分校参与研制的传感器节 点 Mica、Mica2、Mica2Dot、Telos 就已经由 Crossbow 公司 规模 生产 ,被广泛地用于各 种无线传感器网络。在欧洲、日本、印度等国家和地区也展开了相关的研究工作,并开发 出 WiseNET、Multi-Radio WSN Platform 等高性能节点芯片。早期开发的 WeC、Renee[5]等 节点一般基于无线射频技术,其处理器耗能偏高,且运算能力有限。随着 SoC[6](System on Chip)技术研究的蒸蒸日上,处理器芯片和无线射频芯片制造工艺得到飞速发展。节
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